我是使用halcon標定助手來標定線陣相機的，對於裏面的一些參數來做一個記錄說明：
首先下面的兩個數組就是標定之後得到的相機內參和外參
內參：CameraParameters := [0.0357809 , -61.3384 , 6e-006 , 6e-006 , 915.932 , 182.341 , 2048 , 3840 , 1.41028e-006 , 5.45462e-005 , 3.86866e-006]
外參：CameraPose := [-0.0160874,0.0553653,0.255282,28.5899,6.24194,8.48283,0]
內參的11個參數分別是什麼意思呢？內參一共十一個參數分別爲 [Focus, Kappa, Sx, Sy, Cx, Cy, ImageWidth, ImageHeight, Vx, Vy, Vz]
Focus : 鏡頭焦距長度
Kappa: 鏡頭畸變係數，正負分別表示枕形畸變和桶狀畸變
Sx: 表示相機單個像元寬度
Sy: 表示相機單個像元高度
Cx: 表示鏡頭光軸在像平面座標上的投影橫座標，一般初始化的時候設置爲width/2
Cy: 表示鏡頭光軸在像平面座標上的投影縱座標，一般初始化的時候設置爲0，因爲是一幀是一條線，所以縱座標爲0
ImageWidth: 表示一整副圖片像素寬度
ImageHeight: 表示一整幅圖片像素高度
Vx : x方向上運動速度，其實就是每拍攝一條線，x方向的走的距離，因爲安裝有誤差，相機和運動方向不可能完全垂直，理論上爲0最理想
Vy: y方向上運動速度，其實就是在掃描的時候，多遠距離拍攝一條線
Vz: z方向上運動速度，其實就是每拍攝一條線，z方向上走的距離，也是因爲安裝有誤差，理論上爲0最理想
外參的六個參數表示由世界座標系轉換成相機座標系的變換參數，六個參數分別爲x,y,z三個軸的旋轉角度和x,y,x三個軸的平移量
======================================================================================================
1.在halcon中使用標定助手對線掃相機進行標定，首先設置標定板描述文件路徑，和鏡頭等相關參數
2.加載用於標定的圖片，一般20張左右，注意加載的圖片必須都找到標定板，顯示檢測品質出問題如果精度要求不是很高也可以接受。然後選定一張照片設置爲參考位姿，設置參考位姿的作用是什麼呢？當你標定完成之後，使用相機內參外參進行矯正之後的圖片，會將這個圖片上的標定板中心點作爲遠點座標，並且這張變換後的圖片作爲相機垂直照射的平面參考。如果加載的圖片找不到標定板，可以在最下方的標定板提取參數中改變參數，一般就能找提取到標定板了。最後點擊標定按鈕，就可以得到標定的參數了。
3.得到的內參，如何進行畸變矯正呢？使用如下代碼，註釋爲藍色，代碼爲紅色。
你希望映射過後的圖片的寬度（一條線）內視野爲多少，這裏爲30mm，然後除以1000換算成m
TmpCtrl_RectificationWidth := 30
TmpCtrl_RectificationWidth := TmpCtrl_RectificationWidth / 1000.0
生成用於矯正的映射圖，着重說一下這幾個輸入參數
CameraParameters：標定得到的相機內參
CameraPose：標定得到的相機位姿外參
2048：待轉換圖的寬度
3840：待轉換圖的高度
2048：轉換之後的圖像希望的寬度
3840：轉換之後的圖像希望的高度
TmpCtrl_RectificationWidth / 2048：表示希望轉換後的圖，每個像素代表的長度，單位是m。這裏因爲寬度視野（一條線覆蓋的視野寬度）希望是30mm，而希望轉換後的圖像寬度爲2048，所以這裏用TmpCtrl_RectificationWidth / 2048，也就是說你可以自定義轉換之後的圖像每隔像素代表多少精度，這裏的精度就是30mm/2048pix = 0.014mm/pix .注意下面的這個函數就是將圖片轉換成了z=0，垂直視角的函數，參看halcon函數說明。
gen_image_to_world_plane_map (TmpObj_RectificationMap, CameraParameters, CameraPose, 2048, 3840, 2048, 3840, TmpCtrl_RectificationWidth / 2048, 'bilinear')
最終使用map_image來轉換圖片，轉換之後的圖片在理論上橫向縱向的座標縮放比例是相等的，換句話來說一個正方形兩個方向上的像素個數是一樣的，並且是垂直拍攝的。
map_image (Image, TmpObj_RectificationMap, TmpObj_RectifiedImage)