百度無人駕駛apollo項目分佈式改造初探
ros本身是分佈式的，但是和高併發高可靠的互聯網分佈式系統比，它又缺少了很多，分佈式模塊和消息中間件缺乏高可靠設計，沒有監控 跟蹤 報警模塊，也不支持分佈式緩存來保證數據高吞吐
1 使用zookeeper,保證ros 節點主從雙備，主節點發生故障，隨時切換到備份節點
2 引入系統實時監控和報警系統，並使用智能ai技術進行故障異常預測和定位甚至自動解決，引入分佈式系統調用跟蹤系統，可以跟蹤不同子服務的調用鏈，並發現耗費時間最長的服務並報警，這個可以叫無人駕駛系統的智能運維
3 引入分佈式緩存系統和c++高性能序列庫，ros所有的數據都是通過本地內存來存放的，這既影響性能，數據量大時也容易出故障，可以先將數據通過序列化存儲到分佈式緩存系統，需要的子服務直接從分佈式緩存系統讀取數據並反序列化
4 改造ros的消息中間件，能達到類似rocketmq或kafka的高可靠高性能
這些只能自己改造，而不可能依靠ros組織，因爲引入這些系統，爲了保障可靠性，至少需要3臺高性能計算機，ros組織的主要目的還是支持工業機器人，部署就需要3臺高性能計算機肯定和它們的主要目的是不一致，但這對無人駕駛系統是沒有問題的，因爲無人汽車空間大，提供的電力充足