機器視覺-結構光測量之三角測量原理
結構光測量中爲了獲取物體的三維信息，一般都會使用三角冊來那個的原理；其基本思想是利用結構光照明中的幾何信息幫助提供景物中的幾何信息，根據相機，結構光，物體之間的幾何關係，來確定物體的三維信息，下圖給出了一個三角測量的原理圖。
結構光平面與相機光軸夾角爲
A的像爲A′，在世界座標系中，視線OA′的方程爲：
在世界座標系中，結構光平面的方程爲：
解得：
又由於數字圖像上定義直角座標系Op-uv，每一像素的座標(u,v)分別是該像素在圖像數組中的列數與行數，(u,v)是像點在數字圖像座標系中以像素爲單位的座標。像點在像平面上的物理位置，建立以物理單位表示的像平面二維座標系Oi-xy，該座標系x軸和y軸分別與u軸和v軸平行，原點爲相機光軸與像平面的交點，一般位於圖像中心，但在實際情況下會有小的偏移，在Op-uv中的座標記爲(u0,v0)。每一像素在x軸和y軸方向上的物理尺寸爲Sx和Sy，則圖像中任意一個像素在兩個座標系下的座標採用齊次座標和矩陣形式表示，有如下關係：
逆關係爲：
可以得到像素點一世界座標點之間的對應關係爲：
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