初學ros機器人程序設計

初學ros機器人程序設計，從創建工作空間到編譯運行節點，由於Linux也是初學，各種焦頭爛額，把這些最基礎的東西先總結下來，以備日後查看。這是第一次寫博客，倘若有諸多錯誤的地方，希望大家諒解並指出。

1、在ros下創建工作空間：

mkdir -p catkin_ws/src  

cd src  

catkin_init_workspace  

cd ..  

catkin_make  

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2、創建功能包
方法一：利用catkin創建package

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

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創建程序包的一般格式是catkin_create_pkg ，此命令的格式包括功能包名稱和依賴項，在上面示例中，依賴項包括std_msg、rospy和roscpp。
運行上面命令之後，在src文件夾下會生成一個與功能包名同名的文件夾，在該文件夾下有如下文件（夾）

workspace_folder/
                 src/
                      package_name/   
                                include                   --文件夾
                                src                       --文件夾       
                                CMakeLists.txt
                                package.xml 

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方法二：利用roscreate創建package

cd ~/catkin_ws/src
roscreate-pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

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同樣的，利用rosmake創建程序包的格式是roscreate-pkg ，此命令的格式也包括功能包名稱和依賴項。
運行上面命令之後，在src文件夾下會生成一個與功能包名同名的文件夾，在該文件夾下有如下文件（夾）

workspace_folder/
                 src/
                      package_name/   
                                include                   --文件夾
                                src                       --文件夾       
                                CMakeLists.txt
                                manifest.xml 
                                mainpage.dox
                                Makefile

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3、編譯功能包
方法一：利用catkin編譯
用catkin編譯的是上述第一種利用catkin創建的package,首先修改創建功能包時生成的CMakeLists.test文件，用gedit打開該文件，
⑴添加以下語句來查找添加的依賴包

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
    sensor_msgs
    cv_bridge
    image_transport)
find_package(OpenCV 2 REQUIRED)
find_package(PLC REQUIRED)

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⑵添加以下語句來添加參與編譯的節點程序

add_executable(node name src/node program)#添加可執行節點
target_link_libraries(node name ${catkin_LIBRARIES})#鏈接庫
add_dependencies(node name package name_generator_messages_cpp)#爲可執行文件添加對生成的消息文件的依賴,因爲catkin把所有的package並行的編譯，所以如果你要使用其他catkin工作空間中其他package的消息，你同樣也需要添加對他們各自生成的消息文件的依賴，感覺就是一個先導入頭文件的過程。

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除了可以在創建功能包時添加系統提供的依賴（catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp），也可以修改創建功能包時生成的package.xml文件，以圖像處理中所需用到的包爲例，加入了以下指令來說明後面增加的依賴包

<run_depend>sensor_msgs</run_depend> 
<run_depend>image_transport</run_depend> 
<run_depend>cv_bridge</run_depend> 

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利用catkin編譯的方法是：

#under workspace
catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]

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方法二：利用rosmake編譯
用rosmake編譯的是上述第二種利用roscreate創建的package，同樣的，在編譯之前，需要修改CMakeLists.txt文件和manifest.xml文件，不同的地方是在修改CMakeLists.txt文件時需要加上如下語句來添加參與編譯的節點程序：

rosbuild_add_executable(node_name src/node_name.cpp)

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注意：
ROS從indigo開始就不再把OpenCV作爲系統依賴包而是作爲一個第三方包引入，如果直接使用會在rosmake編譯階段報錯，no exist package “opencv2”，此時只需要在CMakeLists.txt中添加find_package(OpenCV 2 REQUIRED)，然後在manifest.xml中不能添加依賴包，此處添加的爲系統依賴包。
利用rosmkae編譯的方法是：

#under workspace
rosmake package_name

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運行以上命令之後，如果編譯沒有出錯，在bin文件夾下可以看到生成的可執行文件，可以直接運行./node_name來運行節點。
3、運行編譯完成之後的節點（不用launch，還不懂）

rosrun package_name node_name

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注意：
1)創建功能包是在src目錄下，而編譯功能包是在workspace目錄下。
2）編譯之前要先確保添加了當前工作空間的path,查看方法是：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

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添加方法是source setup.bash文件

#under the path: workspace
source ./devel/setup.bash

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3)運行節點之前要下roscore