一 定義
當UCOS-III轉向執行另一項新任務的時候，他保存了當前任務的CPU寄存器到堆棧，並從新任務的堆棧CPU寄存器載入CPU，這個過程叫做上下文切換
上下文切換需要一些開支，CPU的寄存器越多，開支越大。上下文切換的時間基本取決於有多少個CPU寄存器需要被存儲和載入。
上下文切換的代碼是移植UCOS -II 時編寫的，該部分代碼要適用於處理器，這些代碼被放在C和彙編文件中：OS_CPU.H，OS_CPU_C.C，OS_CPU_A.ASM。移植部分在下面會詳細介紹，根據不同的CPU架構，移植的時候需要注意很多不部分細節。
我們先來看一下常見CPU的結構：包含16個整數寄存器（R0~R15）和一箇中斷堆棧寄存器和狀態寄存器。每個寄存器都是32位的，16個整數寄存器都是可以存儲數據或者地址，指令指針寄存器是R15，兩個堆棧指針是R14和R14‘，其實R14是指向任務的堆棧的指針TSP，R14’是指向ISR的堆棧的指針ISP。當CPU接收到一箇中斷的時候自動切換到ISR堆棧（也就是說CPU有獨立用於處理中斷的堆棧）
在uC/OS-III 中，任務切換時的堆棧設置類似於中斷髮生時的那樣，所有的CPU 寄存器都被保存。我們假定任務堆棧中的信息將要被載入到CPU 中，TSP 指向任務堆棧中最後一個被保存的寄存器。程序指針寄存器和狀態寄存器是最先被保存在任務堆棧中。事實上，當中斷髮生時這些是被CPU 自動執行的。其它的寄存器通過軟件被壓入任務堆棧，
TSP 不會被保存到堆棧，但會被保存到任務的TCB。ISP 指向當前中斷堆棧的頂部。當中斷服務程序被執行時，處理器把R14"作爲堆棧指針用於指向函數和局部參數。
有兩種上下文切換的方式：一個是任務級的，一個是中斷級的，任務級切換時通過OSCtxSW（）實現的，實際上它是被OS_TASK_SW宏調用的中斷級切換是通過調用OSIntCtxSw()實現。它是用彙編語言寫的，保存於OS_CPU_A.ASM。
二 OSCtxSw()
OSCtxSw()實現上下文切換的相關步驟：
1）OSCtxSw()開始執行，保存狀態寄存器和程序指針寄存器到當前的任務堆棧。保存的順序與中斷髮生時CPU 保存寄存器的順序相同。假定SR 先入棧，然後其它寄存器入棧。
2）當任務被停止時，OSCtxSw()保存CPU 的TSP 到該任務的OS_TCB 中，換句話說，OSTCBCurPtr->StkPtr=R14。
3）然後OSCtxSw()將新任務OS_TCB 的頂部地址存入CPU 的TSP 中。換句話說，R14=OSTCBCurPtr->StkPtr。
4）最後，OSCtxSw()將新任務堆棧中R13~~R0 關內容載入CPU寄存器。再然後（此時的會TSP 指向PC，如圖），通過一箇中斷返回指令{比如彙編中的IRET}，程序指針寄存器和狀態寄存器被恢復到CPU 的寄存器中。
終上所述，其實就是對前一個任務在遇到比它優先級還高的任務的時候，CPU先停止其任務，並把它的TSP(就是R14裏面的數據)保存到TCB中，然後再把新任務的TCB指針存入TSP。
三 OSIntCtxSw()
在ISR就緒了高優先級的任務B，ISR返回時將不會回到中前的任務A，而是去轉向優先級更高的任務B，但是在此時，由於中斷產生時，已經將任務A的狀態保存到任務A堆棧中，所以ISR無需再保存任務A的狀態，而是直接載入任務B的CPU寄存器到硬件CPU寄存器即可，調用OSIntCtxSw()執行該操作。
1）OSIntCtxSw()將新任務OS_TCB 的頂部堆棧地址值載入CPU 中的TSP。即R14=OSTCBHighRdyPtr->StkPtr。
2）然後OSIntCtxSw()將新堆棧的相關內容載入到CPU 寄存器中。通過一箇中斷返回指令，程序指針寄存器和狀態寄存器被載入
中斷級上下文切換和任務級上下文切換本質上是一致的，只不過中斷級省掉了保存原來堆棧的步驟。