通用定時器的編碼器接收模式

1、採用Tl1和Tl2兩個通道爲增量編碼器的接口（即定時器的通道1和通道2），將通道1，通道2對應引腳配爲浮空輸入模式

2、Tl1FP1和Tl1FP2是Tl1和Tl2通過輸入濾波器和極性控制信號

3、根據Tl1FP1和Tl1FP2兩個信號的跳變順序，產生計數脈衝和方向信號

4、根據Tl1FP1和Tl1FP2兩個信號的跳變順序，計數器向上或向下計數，同時硬件對TIM_CR1的DIR位進行相應設置

在此模式下，計數器根據增量編碼式的速度和方向被自動的修改，因此計數器的內容始終指示着編碼器的位置，計數方向與相連的傳感器方向對應。