機器人座標系繞定軸旋轉

機器人座標系的轉換，繞定軸旋轉，要注意正反轉的問題。繞定軸的向量存在兩種情況

v=[x,y,z]; 或者v'=[-x,-y,-z];

同時轉動角度存在兩種情況

theta1，和 360-theta1.

這四種情況要注意排列好。