當前可行的輪式全向移動平臺大致有兩種方式，一種是在每個車輪上加裝一套轉向機構，另一種就是採用麥克納姆輪及其各種變種。後一種全向移動平臺在響應速度、運動轉換平滑性要遠遠比前一種方式優秀。
不管那種實現方式，最終的輪式全向移動平臺都是平面內三自由度的，因此其手機端控制器需要實現的功能都是一樣的：即將橫向、縱向、自轉及其組合運動的控制信息發送到平臺控制器上，再由平臺控制器控制每個電機轉速。
在UI界面上，爲保證良好的用戶體驗，應以簡潔爲主。
具體的，橫向、縱向、自轉各自獨立的控件是必須提供的，經驗顯示，採用手機控制時在精確定位幾乎都是靠這幾個按鈕。
再提供一個類似於手柄的控件對應於平面內向各個方向的平移運動。
同時爲保證安全，急停按鈕也必須放在界面上，最好在屏幕右下角。
其餘連接、斷開、上電、下電的功能最好放在actionbar裏，防止用戶誤操作。
對各種速度、限速的設置可以作爲首選項也放到actionbar裏。
在狀態顯示方面，根據需要放置幾個模擬指示燈即可。
界面方面，主要的工作量都集中在按鈕控件PNG貼圖的製作上，實木風格的按鈕PNG圖片稍後掛到網上，傳送門：
http://download.csdn.net/detail/kagami1983/8791633
XML配置文件如下：
<RelativeLayout xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android"
xmlns:tools="http://schemas.android.com/tools"
android:layout_width="match_parent"
android:layout_height="match_parent"
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android:padding="5dp"
tools:context=".MecanumControlActivity"
android:background="@drawable/wood02" >
<TextView
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android:layout_height="20dp"
android:layout_centerHorizontal="true"
android:layout_marginTop="0dp"
android:scrollbars="vertical" />
<ImageButton
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android:layout_width="50dp"
android:layout_height="50dp"
android:layout_centerVertical="true"
android:layout_alignParentLeft="true"
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<ImageButton
android:id="@+id/imgbtn_right"
android:layout_width="50dp"
android:layout_height="50dp"
android:layout_centerVertical="true"
android:layout_alignParentRight="true"
android:background="@drawable/imgbtn_selector04" />
<ImageButton
android:id="@+id/imgbtn_leftturn"
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android:layout_height="50dp"
android:layout_alignParentLeft="true"
android:layout_below="@id/imgbtn_left"
android:layout_marginTop="30dp"
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<ImageButton
android:id="@+id/imgbtn_rightturn"
android:layout_width="50dp"
android:layout_height="50dp"
android:layout_below="@id/imgbtn_right"
android:layout_alignParentRight="true"
android:layout_marginTop="30dp"
android:background="@drawable/imgbtn_selector02" />
<ImageButton
android:id="@+id/imgbtn_forward"
android:layout_width="50dp"
android:layout_height="50dp"
android:layout_above="@id/imgbtn_left"
android:layout_alignParentLeft="true"
android:layout_marginBottom="30dp"
android:background="@drawable/imgbtn_selector05" />
<ImageButton
android:id="@+id/imgbtn_backward"
android:layout_width="50dp"
android:layout_height="50dp"
android:layout_above="@id/imgbtn_right"
android:layout_alignParentRight="true"
android:layout_marginBottom="30dp"
android:background="@drawable/imgbtn_selector06" />
<ImageButton
android:id="@+id/imgbtn_stop"
android:layout_width="50dp"
android:layout_height="50dp"
android:layout_toLeftOf="@id/imgbtn_backward"
android:layout_marginRight="40dp"
android:layout_alignParentBottom="true"
android:layout_marginBottom="40dp"
android:background="@drawable/imgbtn_selector07" />
<ImageView
android:id="@+id/img_green"
android:layout_width="50dp"
android:layout_height="50dp"
android:layout_toRightOf="@id/imgbtn_forward"
android:layout_marginLeft="40dp"
android:layout_marginTop="30dp"
android:background="@drawable/light_green_off_144" />
<ImageView
android:id="@+id/img_blue"
android:layout_width="50dp"
android:layout_height="50dp"
android:layout_toLeftOf="@id/imgbtn_backward"
android:layout_marginRight="40dp"
android:layout_marginTop="30dp"
android:background="@drawable/light_blue_off_144" />
<ImageView
android:id="@+id/roundimg"
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android:layout_height="200dp"
android:layout_centerInParent="true"
android:scaleType="centerCrop"
android:src="@drawable/cross_arrow_432_ori"
/>
</RelativeLayout>功能也算簡單，最終的界面效果如下：
