trust region dogleg method

最近複習最優化，感覺網上的dogleg方法寫的不是很清楚。信賴域的算法框架很容易找到，這裏簡單介紹dogleg算法中關於p的求解部分。

參考資料：

http://www2.math.umd.edu/~mariakc/teaching/trustregion.pdf

dogleg方法的思想在於結合了最速下降方向與擬牛頓方向，要求Bk對稱正定。當信賴域的半徑較小時，最速下降方向起主要作用，當信賴域半徑較大時，擬牛頓方向起主要作用。