1. USB速率
這得從USB的發展過程說起。
USB 1.0：最早的USB標準，有187.5Kbps和1.5Mbps兩種傳輸速率，最高傳輸速率1.5Mbps
USB 1.1：傳輸速率爲USB 1.0標準的8倍，有1.5Mbps和12Mbps兩種傳輸速率，最高速率12Mbps
USB 2.0：較新的USB標準，最高傳輸速率爲480Mbps
USB 3.0：據說是最新的USB標準，最高傳輸速率爲4.8Gbps（還沒見過這種設備）
可能是出於兼容性方面的原因，USB 2.0支持三種傳輸速率：
low speed：1.5Mbps（HID設備，例如鼠標、鍵盤、遊戲手柄，通常使用這種速率）
full speed：12Mbps
high speed：480Mbps
2. USB OTG
想了解USB OTG的工作原理，需要知道三個協議：
ADP：Attach Detection Protocol
HNP：Host Negotiation Protocol
SRP：Session Request Protocol
2.1 ADP
USB主從設備或USB OTG設備，如何知道USB總線上有沒有掛接其它USB設備呢？USB設備會週期性地檢測USB端口的電容值，如果USB端口電容值變化足夠大，大到可以確定有新的USB設備接入了，那麼USB A型設備會爲USB總線提供電源，並檢測設備連接；而USB B型設備則發起一個會話請求（SRP），並等待A型設備的響應。
2.2 HNP
2.2.1 主從設備是如何確定的？
USB OTG既可以做主設備，也可以做從設備。在系統運行過程中，OTG設備的角色（主設備or從設備）可以轉換，但是，在系統剛啓動時，OTG設備的角色是確定的。如何確定的呢？下面來解決這個問題
上圖是幾種典型的USB接口，其中Mini-A型、Mini-B型、Micro-AB型和Micro-B型口都有五個管腳，管腳順序是
1：Vbus
2：D-
3：D+
4：ID
5：GND
若是ID管腳接地，則該設備爲A設備；若ID管腳懸空，則該設備是B設備，其中A設備是initial host，B設備是initial peripheral。即系統剛啓動時，A設備是主設備，B設備是從設備。如下圖所示，左邊的設備是B設備，右邊的USB設備是A設備。
值得注意的是，在系統運行的過程中，USB設備的主從角色可能會變化，但是A設備/B設備的名稱不會變化。也就是說，在系統運行過程中，A設備有可能從主設備變成從設備，但是A設備仍然叫做A設備；B設備類似。
另外，A設備始終是供電設備，而與A設備扮演的角色無關。即使A設備變成了從設備，仍然由A設備供電。
2.2.2 爲什麼需要更換主從設備的角色呢？
上圖爲一個需要互換角色的例子。左邊是一臺PDA，PDA裏有打印機驅動，但由於它是B設備，因此初始角色是從設備。很顯然，在打印服務的過程中，有必要互換PDA和打印機的角色。
我們在開發i.MX233開發板的過程中，ID管腳沒有引出來，因此，默認i.MX233是從設備。可是USB攝像頭也是從設備，這樣i.MX233沒有辦法轉換成主設備，從而i.MX233無法使用USB Camera。
2.3 SRP
正如剛剛提到的那樣，A設備一直供電，即使A設備通過HNP協議由主設備變成從設備了，也一直由A設備供電。然而，在嵌入式系統裏，尤其是隻有電池供電的系統裏，功耗是一個很重要的性能指標。A設備可以通過停止供電終止會話，進而降低功耗。這樣就產生了一個問題，如果B設備要求開啓一個會話，該怎麼辦？
SRP可以解決這個問題。根據SRP，B設備可以請求A設備打開電源，開始一個會話（session）。
如上圖所示，B設備中的SRP PULSE會先給D+引腳一個脈衝，之後再給VBUS一個脈衝，這樣可以喚醒A設備。相應的，右邊的A設備檢測到D+或VBUS上的信號，則開啓VBUS並啓動會話。