《ROS by example》學習筆記～第七章控制移動底座

一、ArbotiX simulator小例子

首先在一個終端中啓動fake TurtleBot

roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch

接着在新終端中用RViz打開配置文件

rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz

接着在另一個新終端中發送消息令機器人順時針運動。

rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.1, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: -0.5}}

得到如下結果圖：

爲了停止旋轉，可以在上面發送消息的終端中按CTRL+C，同時發送空指令

rostopic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{}'

特別注意的是，若運行指令報錯找不到包等，很可能是沒有source。在～/.bashrc文件最後一行加入如下一行即可，否則每打開一個終端都需要source一下。

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

二、臺式機控制turtlebot運動

1.首先將筆記本放在turtlebot上，將其USB數據線與筆記本相連；

2.在臺式機與筆記本上相互ping一下，看是否已經連通；

3.臺式機上打開終端，通過ssh連接筆記本，需要輸入筆記本的密碼；

ssh jenny

接着輸入roscore啓動節點管理器，如下圖所示：

4.在臺式機上打開新終端，同樣通過ssh jenny進入筆記本，啓動turtlebot

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

5.臺式機上另打開一個終端，同樣通過ssh jenny 進入筆記本，通過按鍵控制turtlebot運動

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch