$GPGGA,hhmmss.ssss,ddmm.mmmm,a,dddmm.mmmm,a,x,xx,x.x,x.x,M,,M,x.x,xxxx*CS
$GPGGA,092204.999,4250.5589,S,14718.5084,E,1,04,24.4,19.7,M,,,,0000*1F
0.$GPGGA 語句ID 表明該語句爲Global Positioning System Fix Data(GGA)GPS定位信息
1.UTC時間，hhmmss.ssss，時分秒格式 092204.999
2.緯度 ddmm.mmmm，度分格式(前導位數不足則補0) 4250.5589
3.緯度 N 北緯 S 南緯 S
4.經度 dddmm.mmmm，度分格式(前導位數不足則補0) 14718.5084
5.經度 經度 E 東經 W 西經 E
6.GPS狀態，0=未定位 1=非差分定位 2=差分定位 3=無效PPS 6=正在估算 1
7.正在使用的衛星數量(00--12) 04
8.HDOP水平精度因子(0.5--99.9) 24.4
PDOP 圖形強度因子
HDOP 平面強度因子
VDOP 高程強度因子
HDOP是描述水平座標精度的誤差程度，值爲緯度和經度誤差平方和的開根號值，所以最準確的時候
HDOP近似於1，一般來說大於6，就表示誤差比較大。
PDOP是指位置精度強弱度(0.5--99.9)；爲緯度、經度和高程等誤差平方和的開根號值，所以Pdop的
平方 =Hdop 的平方 +Vdop 的平方。具體含義：歸因於衛星的幾何分佈，天空中衛星分佈程度越好，定
位精度越高(數值越小精度越高)。
9.地球橢球面相對大地水準面的高度 19.7
10.海拔高度單位 M
11.WGS-84水準劃分
12.WGS-84水準劃分單位
13.差分時間(從最近一次接收到差分信號開始的秒數，如果不是差分定位將爲空)
14.差分站ID號0000 - 1023(前導位數不足則補0，如果不是差分定位將爲空)
15.校驗位 *1F
$GPGSA,A,3,01,20,19,13,,,,,,,,,40.4,24.4,32.2*0A
0.$GPGSA 語句ID，表明該語句爲GPS DOP and Active Satellites(GSA)當前衛星信息
1.定位模式 A=自動2D/3D M=手動2D/3D
2.定位類型 1=未定義 2=2D定位 3=3D定位
3.PRN碼(僞隨機噪聲碼) 第1信道正在使用的衛星PRN碼編號(00)
12條信道
15.PDOP綜合位置精度因子(0.5 - 99.9)
16.HDOP水平精度因子(0.5 - 99.9)
17.VDOP垂直精度因子(0.5 - 99.9)
18.校驗值
$GPGSV,3,1,10,20,78,331,45,01,59,235,47,22,41,069,13,45*70
0.$GPGSV，語句ID，表明該語句爲GPS Satellites in View(GSV)可見衛星信息
1.本次GSV語句的總數目(1--3)
2.本條GSV語句是本次GSV語句的第幾條(1--3)
3.當前可見衛星總數(00--12)
4.PRN碼(01-32)
5.衛星仰角(00--90)
6.衛星方位角(000--359)
7.信噪比(00--99)dbHz
8.PRN碼(01-32)
9.衛星仰角(00--90)
10.衛星方位角(000--359)
11.信噪比(00--99)dbHz
12.PRN碼(01-32)
13.衛星仰角(00--90)
14.衛星方位角(000--359)
15.信噪比(00--99)dbHz
16.校驗值
$GPRMC,024813.640,A,3158.4608,N,11848.3737,E,10.05,324.27,150706,,,A*50
0.$GPRMC，語句ID，表明該語句爲Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data(RMC)推薦最小定
位信息
1. hhmmss.sss
2. A=定義 V=未定義
3. 緯度 DDMM.MMMM
4. N 北 S 南
5. 經度 DDDMM.MMMM
6. E 東 W 西
7. 速度 節 Knots
8. 方位角 度
9. DDMMYY
10.磁偏角 (000 -- 180)
11.磁偏角方向 E=東 W=西
16.效驗碼
$GPVTG,89.68,T,,M,0.00,N,0.0,K*5F
0.$GPVTG，語句ID，表明該語句爲Track Made Good and Ground Speed(VTG)地面速度信息
1.運動角度 000--359
2.T=正北參照系
3.運動角度 000-359
4.M = 磁北參照系
5.水平運動速度(0.00)
6.N =節
7.水平運動速度
8.K=公里/時
9.效驗值
$GPGLL,4250.5589,S,14718.5084,E,092204.999,A*2D
0.$GPGLL，語句ID，表明該語句爲Geographic Position(GLL)地理定位信息
1.緯度ddmm.mmmm，度分格式(前導位數不足則補0)
2.緯度N(北緯)或S(南緯)
3.經度dddmm.mmmm，度分格式(前導位數不足則補0)
4.經度E(東經)或W(西經)
5.UTC時間，hhmmss.sss格式
6.狀態，A=定位，V=未定位
7.校驗值
typedef enum
{
BS_INVAL = 0, ///無效狀態
BS_IDLE, ///空閒狀態
BS_WRITE, ///寫狀態
BS_READ ///讀狀態
}BUFFER_STATE;
typedef struct
{
BYTE *pBuff;
DWORD dwLen;
}BufferStruct;
typedef struct
{
BYTE btHour; //
BYTE btMinute; //
BYTE btSecond; //
BYTE btDay; //
BYTE btMonth; //
WORD wYear; //
BYTE btDataValid; // 1 = last valid, 2 = 2D valid, 3 = 3D valid, 4 = cellid2gps, 0 = navigation rx warning
double dbLatitude; // current latitude
double dbLongitude; // current longitude
double dbAltitude; // Altitude: mean-sea-level (geoid) meters
double dbAccuracy; // 水平精度
double dbSpeed; // speed over ground, knots
double dbCourse; // course over ground, degrees true
}CkGPSDataStruct;
/// 設置gps數據有效回調
typedef void (*cgps_set_gpsdata_cb)(const CkGPSDataStruct *p_gpsdata);
/// 設置原始GPS數據回調
typedef void (*cgps_set_raw_gps_cb)(const GPSDataStruct *p_rawgps);
typedef struct
{
short sh_gps_count; ///使用gps的功能的數量
BOOL bt_open; ///是否已經打開GPS
BUFFER_STATE ns_buffer_state; ///串口數據緩存的狀態
BYTE b_buffer_valid_cnt; ///緩存連續無效的次數
BufferStruct gpsdate; ///GPS數據
char *fp； ///存放gps數據的文件
U32 u32_tick; ///gps有效的tick
cgps_set_gpsdata_cb set_gpsdata_cb[MAX_GPSM_MODULE_SIZE]; ///設置gps數據有效回調
cgps_set_raw_gps_cb set_raw_gps_cb[MAX_GPSM_MODULE_SIZE]; ///設置原始GPS數據回調
}GPSParseStruct;
static GPSParserStruct gGPSParser;
void cgps_init(void)
{
CKGPSDataStruct *p_ckGPSData = &gGPSParser.gpsdata;
static char szGPSDataFile[MAX_PATH] = {0};
cfs_get_full_path(szGPSDataFile,"GData.dat");
memset(&gGPSParser,0,sizeof(GPSParserStruct));
gGPSParser.fp = szGPSDataFile;
#ifdef __CKING_WRITE_GPSDATA_CYCLICAL__
cgps_read_gpsdata(p_ckGPSData);
StopTimer(U16_GPS_WRITE_FILE_TIMER);
StartTimer(U16_GPS_WRITE_FILE_TIMER,
CK_GPS_WRITE_FILE_INTERVAL,
cgps_write_gpsdata);
#endif
}
BOOL cgps_open(void)
{
BOOL bRet = TRUE;
if(gGPSParser.sh_gps_count <= 0)
{
bRet = GPS_Open();
if(bRet)
{
#ifndef __CKING_SYNCHRONIZATION_ANALYSIS__
StopTimer(U16_GPS_DATA_RECV_TIMER);
StartTimer(U16_GPS_DATA_RECV_TIMER,
CK_GPS_DATA_RECV_SHORT_INTERVAL,
cgps_parse_uart_buffer);
#endif
gGPSParser.bt_open = TRUE;
gGPSParser.sh_gps_count = 1;
}
}
else
{
gGPSParser.sh_gps_count++;
}
return bRet;
}
void cgps_close(void)
{
if(gGPSParser.sh_gps_count <= 1)
{
stopTimer(U16_GPS_DATA_RECV_TIMER);
GPS_Close();
gGPSParser.bt_open = FALSE;
gGPSParser.sh_gps_count = 0;
}
else
{
gGPSParser.sh_gps_count--;
}
}
///解析串口數據
static void cgps_parse_uart_buffer(void)
{
GPSDataStruct *pGpsData = NULL;
///判斷緩存是否爲寫狀態，如果是就等待
if(gGPSParser.ns_buffer_state == BS_WRITE)
{
StopTimer(U16_GPS_DATA_RECV_TIMER);
StartTimer(U16_GPS_DATA_RECV_TIMER,
CK_GPS_DATA_RECV_SHORT_INTERVAL,
cgps_parse_uart_buffer);
return;
}
if(gGPSParser.ns_buffer_state == BS_INVAL)
{
gGPSParser.b_buffer_valid_cnt ++;
if(gGPSParser.b_buffer_valid_cnt >= MAX_UART_BUFFER_INVAL_TIMES)
{
gGPSParser.b_buffer_valid_cnt = 0;
nmea_parser_init();
}
StopTimer(U16_GPS_DATA_RECV_TIMER);
StartTimer(U16_GPS_DATA_RECV_TIMER,
CK_GPS_DATA_RECV_SHORT_INTERVAL,
cgps_parse_uart_buffer);
return;
}
gGPSParser.ns_buffer_state = BS_READ;
pGpsData = nmea_parse_buffer(gGPSParser.data.pBuff,gGPSParser.data.dwLen);
gGPSParser.ns_buffer_state = BS_INVAL;
StopTimer(U16_GPS_DATA_RECV_TIMER);
StartTimer(U16_GPS_DATA_RECV_TIMER,
CK_GPS_DATA_RECV_SHORT_INTERVAL,
cgps_parse_uart_buffer);
if(pGpsData != NULL)
{
cgps_excute_raw_gps_cb(pGpsData);
cgps_parse_gpsdata(pGpsData);
}
}