STM32常用通信
CAN通信
CAN根據兩根線上電位差來判斷總線電平，總線電平分爲顯性電平和隱形電平，兩者必居其一，發送方通過控制總線電平發送信息給接收方。
顯性電平對應邏輯0，兩根線壓差2.5V左右，隱形電平對應邏輯1，壓差爲0。總線上可以掛很多單元，顯性電平具有優先權，一個單元
顯性電平，則總線爲顯性。CAN總線起止斷有120R的電阻，用於做阻抗匹配，減少回波反射。
CAN通信
CAN根據兩根線上電位差來判斷總線電平，總線電平分爲顯性電平和隱形電平，兩者必居其一，發送方通過控制總線電平發送信息給接收方。
顯性電平對應邏輯0，兩根線壓差2.5V左右，隱形電平對應邏輯1，壓差爲0。總線上可以掛很多單元，顯性電平具有優先權，一個單元
顯性電平，則總線爲顯性。CAN總線起止斷有120R的電阻，用於做阻抗匹配，減少回波反射。
CAN的位時序：
<同步段SS>SS
<傳播時間段PTS
相位緩衝段1 PBS1>BS1
<相位緩衝段2 PBS2>BS2
1位分爲四段，每段由若干Tq組成，
波特率=1/(Tq+TBS1+TBS2)
TBS1=Tq*(TS1[3:0]+1)
TBS2=Tq*(TS2[2:0]+1)
Tq=(BRP[9:0]+1)*TCLK
TCLK=APB時鐘週期
過濾器：
互聯型28個過濾器，增強型14個過濾器(ag:F103ZET6);
每個過濾器由兩個32位寄存器CAN_FxR1和CAN_FxR2組成。
期望收到的值：CAN_FxR1，必須關心的ID：CAN_FxR2；
控制寄存器：
CAN_MCR,INRQ位置1初始化，置零進入正常工作模式。
CAN_BTR,用於設置分頻係數BRP，TS1，TS2，決定CAN波特率
發送流程：
選擇空置郵箱，設置標識符ID，數據長度和發送數據，請求發送，掛號(等待成爲最高優先級)，等待總線空閒，發送，空置郵箱
接收流程：
FIFO空，接受有效報文，掛號1(讀出，釋放郵箱)，掛號2(讀出，釋放郵箱).......滿溢出，丟失信息。
1位分爲四段，每段由若干Tq組成，
波特率=1/(Tq+TBS1+TBS2)
TBS1=Tq*(TS1[3:0]+1)
TBS2=Tq*(TS2[2:0]+1)
Tq=(BRP[9:0]+1)*TCLK
TCLK=APB時鐘週期
過濾器：
互聯型28個過濾器，增強型14個過濾器(ag:F103ZET6);
每個過濾器由兩個32位寄存器CAN_FxR1和CAN_FxR2組成。
期望收到的值：CAN_FxR1，必須關心的ID：CAN_FxR2；
控制寄存器：
CAN_MCR,INRQ位置1初始化，置零進入正常工作模式。
CAN_BTR,用於設置分頻係數BRP，TS1，TS2，決定CAN波特率
發送流程：
選擇空置郵箱，設置標識符ID，數據長度和發送數據，請求發送，掛號(等待成爲最高優先級)，等待總線空閒，發送，空置郵箱
接收流程：
FIFO空，接受有效報文，掛號1(讀出，釋放郵箱)，掛號2(讀出，釋放郵箱).......滿溢出，丟失信息。
SPI
四線通信，MOSI，MISO，CS，SCLK，串行通信，通過移位寄存器進行操作，所以讀的時候，需要發送空子節，引起主機發送，如果是
寫，則不需要考慮接收。
SPI主模塊和與之通信的外設備時鐘相位和極性應該一致。
32配置省略......
模擬SPI：
void Write_date ()//SPI寫模擬CPHA=1，CPOL=1操作的僞代碼
{
片選CS置零選中;
for(i=0;i<8;i++)//八位
{
時鐘腳置爲零;
if(dat&0x80)
發送1;
else
發送0;
時鐘置高;
dat<<=1;//先發高位
}
片選CS置高取消選中;
}
IIC
IIC爲串行總線，三種類型信號
開始信號：SCL爲高電平時，SDA出現下降沿
結束信號：SCL爲高電平時，SDA出現上升沿
應答信號：接收數據的 IC 在接收到 8bit 數據後，向發送數據的 IC 發出特定的低電平脈衝，表示已收到數據CPU 向受控單元發出一個信號後，
等待受控單元發出一個應答信號， CPU 接收到應答信號後，根據實際情況作出是否繼續傳遞信號的判斷。若未收到應答信號，由判斷爲受控單元出現故障。
數據傳輸：
SCL高電平時，SDA數據寫入，所以要變化SDA值，需要在SCL低電平時。
SCL高電平時，SDA數據寫入，所以要變化SDA值，需要在SCL低電平時。
USART
通過定時器產生，確定波特率，一般8位，起始，停止各一位，無奇偶校驗位，串行通信，RX，TX
不仔細詳談了