一、操縱骨骼點的骨骼動畫
最近在用OGRE庫做三維模型動畫，根據OGRE動畫類型的具體分類，我做的是骨骼動畫，而不是節點動畫、定點動畫等類型。
此外對於骨骼動畫，一般常見的方式是將創作好的動畫幫頂到骨骼節點上，再爲每個骨骼創建關鍵幀，然後刷新顯示。具體的實現代碼，網上有現成的博客裏有，我也學習到很多。但是我其實需要的動畫，只是人爲的在每幀去控制骨骼點進行旋轉、平移等操作，以此實現骨骼動畫，每一幀的骨骼操作動作是通過一定的算法方式，如將一個骨骼節點每秒繞座標軸y旋轉1度，這樣運行起來之後，這個骨骼點就會一直旋轉下去。
具體步驟：
1. 加載mesh文件，一般還需要mesh文件對應的skeleton文件，skeleton跟mesh文件放到一個文件夾下。
2. 創建根節點的子節點，創建mesh的場景並綁定到此節點上，並設定節點的位置與姿態（旋轉角）。
3.利用模型的場景指針中的getSkeleton()方法並賦給SkeletonInstance，如SkeletonInstance * skel= ent->getSkeleton();
4.此時利用骨骼句柄指針，去獲取骨骼中的特點關節點，返回Bone *，代表當前骨骼關節點（此塊骨頭）的指針。如：Bone *manuallyControlledBone = skel->getBone(0);並將此骨骼節點設爲可以手動控制，如：manuallyControlledBone->setManuallyControlled(true);關於獲取每個骨頭，getBone()傳入的爲骨骼節點的編號，一般都爲整數，從0開始，而不是所謂的骨頭的名稱。
5.此時就可控制每一幀時對此骨骼點要進行的操作，如在幀開始的時候，在重寫的frameStarted()函數裏，可以對此骨骼節點進行旋轉，平移等操作。此時顯示起來就是動畫效果。
如果只是想靜態顯示所操作的變換，那麼在frameStarted()裏對此關節點進行reset()，此時的模型只是靜態的，反應一幀裏所進行的變換操作。
二、關於四元數與旋轉
四元數的具體定義和資料網上很多，大多數都是公式推導，這裏我就不羅列了。在OGRE中，在旋轉一個節點時，除了常見的pitch()、roll()、和yaw（）等繞局部座標軸進行旋轉的參數外，還有就是通過四元數的參數。一開始只是知道四元數代表一種旋轉規則，也就是一個線段、向量A繞B（nx,ny,nz）這個向量旋轉a度(弧度制)，一般都是逆時針旋轉爲正，從而計算出這個四元數q(w,x,y,z)，計算公式爲;
具體見
http://www.ogre3d.org/tikiwiki/Quaternion+and+Rotation+Primer
因此在對某個節點進行旋轉時，可以通過確定旋轉前和旋轉後的一個向量，然後利用getRotationTo獲取這個操作對應的四元數，也可以通過自己要進行旋轉的軸與旋轉角度，構造出四元數，即可進行這個節點的旋轉變換，一般都是局部座標系的變換。
此外對於一個節點（場景節點、骨骼節點等），getOrientation獲取的是四元數，表示此節點對父節點所經過的旋轉操作。而_getDerivedOrientation()才能返回此節點對應世界座標系的旋轉變換，這跟getPosition()與_getDerivedPosition()很相似，一個是獲取此節點在局部座標系下的位置，另一個是獲取其在世界座標系下的位置。這種座標系之間的關係，在未理解之前還是挺複雜的，理解之後就明白多了。