目前商用車在世界範圍內使用最多的還是CAN網絡，CAN-FD對於CAN來說幀結構發生了變化，並且不是所有廠商的ECU都能全部切換到CAN-FD，特別是國內的廠商，CAN-FD的技術還不成熟，這就帶來了一個比較實際的問題，在整車上可能會共存使用CAN-FD和普通CAN的兩種ECU，ISO 11898對CAN-FD和CAN的兼容性提出了三種方式：
第一種方式是支持普通CAN網絡的ECU將CAN-FD識別爲錯誤幀，這樣網絡上是無法進行正常數據通信的；
第二種方式是支持普通CAN網絡的ECU將CAN-FD的幀忽視，不將它識別爲錯誤幀，但是也無法解析CAN-FD的數據幀，這樣的網絡可以正常通信，但是CAN-FD只能在支持CAN-FD的ECU直接進行數據通信；
第三種方式是整個網絡上的節點都支持CAN-FD，這樣的網絡既可以傳輸CAN-FD又可以選擇只傳輸普通CAN.
按照實際產品來看，現在正從第二種方式向第三種方式過度。