将velodyne三维激光的点云数据(16条射线)转换到laserscan

真正实现机制是velodyne里的velodyne_laserscan

运行velodyne_pointcloud中的VLP16_points.launch

第11行是修改传感器扫描的距离，第49行是将传感器的点云数据（16条射线）抽取出一条，转换为laserscan.

转换规则如下：ring的value的取值范围是-1到15.0代表抽取的是第16条（距离地面最近的那一条），15代表抽取第1条