Velodyne VLP16型激光雷达横向视角360°，纵向视角30°
新建一个ROS的工程：
mkdir -p catkin_velodyne/src
cd catkin_velodyne/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y
catkin_make
source devel/setup.bash
网线建立连接：打开网络，编辑连接－有线连接－ipv4-地址输入192.168.1.x(只要不是这个192.168.1.201)－连接成功
运行roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch 启动
rosrun rviz rviz 查看数据
在rviz中点Add，增加PointCloud2，再在PointCloud2下点topic输入/velodyne_points。这样就可以实时显示获取的3D点云图。
记录数据：
rosbag record -O out /velodyne_points