第十三屆恩智浦智能車平衡組

    比賽剛結束，談談做車的體會，很幸運獲得華南賽區一等獎，今年直立決賽是對抗賽，觀賞性有點低，環島是今年纔有，再加上顛婆，很多人都跪在了這裏，對我們第一次參賽的很有優勢，過不了顛婆車要適當增重才行，還有就是臨場的發揮也很重要，一定要冷靜，很多突發情況是沒有遇到的。直立我們是從清華濾波方案做起的，之後又看了很多技術報告和交流，用了卡爾曼濾波，對卡爾曼濾波我們只理解到幾個參數對波形的影響，Q_angle越大，動態響應越大，R_angle越大，波形跟隨越慢，這兩個參數有種互補的感覺，卡爾曼有個概念是信任比例，這裏我並沒有很好的理解,卡爾曼波形我們並沒有融合得很好，因爲融合好的波形，在實際直立控制中會很抖，不知道是不是用了串級的影響，所以，我們是邊跑車邊該波形參數的，這導致最終的波形就那樣了。直立車程序框架由三個環組成，直立環，速度環，方向環，這三個環的時間控制分別是1ms 25ms 1ms,速度環我們有試過5ms的，感覺沒什麼區別，應該是我們速度控制不好的原因，速度環其實也是直立環的一部分，最後我們把直立環和速度串一起，直立環內環角速度控制，外環角度控制，內環1ms,外環5ms,直立效果比單獨pid好。速度環是串在直立外環，可能因爲波形沒有融合好，就導致速度沒有控制好，不過我看其他直立組也沒什麼控制效果的，想控制速度又不擡角度是不可能的，我們環島的識別就是特徵值的，角度變化大對入環和轉彎的影響極大，所以最後我們放棄控速，我隊友的觀點是隻要直立夠硬就能控速，並沒有實踐出來。我們在波形融合耗費了很多時間，在機械上也是，期初我們選擇的車模是E車模，E車模的上限速度比較高，對於我們這些菜雞也達不到他的上限速度，而且E車的齒輪很噁心，很容易磨壞，輪軸也容易裂，這跟我們經常甩輪和處理不好有關，最後我們選擇的是D車模。直立車轉向完全靠差速的，我們最後認爲，直立車是不存在控速的，即使有，就會影響角度，增加不穩定性，我們認爲方向環最重要，這也是中南大佬的看法。我們方向環並沒來得及處理，在比賽前兩個星期，已經不敢太多的改動程序。我之前試過中南說的擬合轉彎半徑，可能並沒有理解好，尋跡不行，畢竟是別人的東西，我覺得要不就像他一樣自己想方案，不然就找成熟的算法，個人認爲模糊控制是可以考慮的，兩個輸入量，一個誤差，一個是誤差的變化，第一個參數由左右電感差比和就能得到，關鍵是第二個參數，誤差的變化，這跟你取的時間間隔有關，還跟車的速度有關。看着別人融合得波形都很完美，關鍵是能跑，還是很羨慕的，不過我們波形滯後也是有優勢的，反應滯後，角度變化不大，坡道容易過。我們通過加減墊片來控制速度，車重會導致加速比較慢，轉彎慣性太大。建議更多對反向環研究，如果只是在長直道和轉彎做處理以及特徵值判斷，我覺得不可行，判斷越多，誤判的風險越大，要有整體的流暢控制才行。