particle filters
1950~1960年代提出
隨機產生一堆粒子，對每一個粒子預測其狀態,更新，加權求和，重採樣
- randomly generate a bunch of particles
- predict next state of tyhe particles
- update
resample
隨機產生均勻分佈的一堆點，然後測量，看哪個與測量值接近，對每一個粒子進行評價，給出對應的權重。差距大的權重小，差距小的權重大。
過程更新中加上過程噪聲
例子：Robot Location
“`