OpenNI學習之——座標系

 有段時間沒寫日誌了。

今天寫Kinect操作Java3D模型的程序，發現兩者座標存在很大差異，遂整理了一下。

首先，Java3D座標系單位是1，象徵真是世界中的1m（但不是真的1m，要不顯示器該放不下了）。

其次，OpenNI座標系如下（翻譯自OpenNI-API-1.5.4）

 

      OpenNI定義了兩種座標系統：

          投影座標：深度值的二維地圖

          真實世界座標：三位點座標集合

 

 

       兩個座標系統詳細內容如下：

特徵	投影座標	真實世界座標
x,y單位	pixels 像素	mm 毫米
z單位	mm 毫米	mm 毫米
(x,y) 平面原點	視域（FOV）左上角	視域中心
z軸0點	傳感器所處垂直面中心	傳感器所處垂直面中心
x軸方向	從左到右	從左到右
y軸方向	從上到下	從下倒上
z軸方向	遠離設備（從設備到用戶）	遠離設備

           這兩種座標系統的區別是，物體越靠近傳感器，其在投影座標系中變得越大，在真是座標系中不變。

注意：OpenNI中返回數據格式並不統一，有的使用投影座標（像depth maps），有的使用真實世界座標（例如 skeleton joints），使用時需注意。

Java3D和OpenNI結合使用時可參照兩者各自座標系靈活調整了。