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http://www.critterai.org/projects/nmgen_study/
對每個 三角形求取aabb範圍並保存
solomesh中的第一步通過rcMarkWalkableTriangles設置三角形的area判斷依據爲三角形的slope，初始只有兩個極端的值，表示可行走還是不可行走
solomesh中的rcRasterizeTriangles 函數，如果有圖來進行展示會非常好理解，具體思路和操作是
1、將整個模型所在的box進行分條，如果按 俯視圖來看， 分成長寬相等的cell（空間中可想象cell爲長方體俯視圖是邊長爲cellsize的正方形），整個模型所在的box剛好完全切分成cell。代碼中體現在 雙重for循環的x，y
2、左上角（或右上角或其他角）開始，從上致下，從左致右的順序，查看所有三角形與該cell是否相交，如果相交，取出三角形在該cell空間範圍內的aabb，並作爲一個span（rcSpan類型）保存。總的是一個cell count個頭的散列表。x*y作爲散列表的關鍵值，span是一個是散列表中item。並同時將三角形的area傳遞給span。
3、一個cell中可能同時與多個三角形有相交，也就是有多個span，將新增的span保存到對應的 散列表中，並做好排序，範圍小的在表的最上方。
solomesh中的rcFilterLowHangingWalkableObstacles，看註釋吧
solomesh 中的rcFilterLedgeSpans，看註釋和代碼吧
solomesh中的rcFilterWalkableLowHeightSpans，看註釋和代碼
rcBuildCompactHeightfield，作用是將sheildheight轉爲compactsheildheight，換一種存儲方式。方便後面的使用。
rcErodeWalkableArea，腐蝕能走的區域，思路和原因和平面中的 腐蝕作用類型。
rcMarkConvexPolyArea， 更改area的值，該值作爲權限使用。
SAMPLE_PARTITION_WATERSHED
rcBuildDistanceField，計算每個span離邊緣的距離。