VS2013下PCL1.8.1的编译

原創

jaggerjack330

2018-09-14 22:53

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PCL1.8.1编译

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1.本次编译是在vs2013下32位的编译，其所依赖的库为：

VTK与QT：https://blog.csdn.net/jaggerjack330/article/details/82595523

Boost：https://blog.csdn.net/jaggerjack330/article/details/82591188

Qhull：https://blog.csdn.net/jaggerjack330/article/details/82627713

FLANN：https://blog.csdn.net/jaggerjack330/article/details/82628815

OpenNI可以直接安装：https://pan.baidu.com/s/1q1EWJZwQ_1qKmVTpigv3XQ 密码：iljv

2.下载PCL1.8.1的源码：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/tree/pcl-1.8.1，解压，我的解压目录为D:\PCL，新建Build文件夹作为编译时的目录，pcl-res作为临时安装目录，pcl-debug为debug版本，pcl-release为release版本。

2.打开CMake（请自行下载），将pcl-pcl-1.8.1文件夹中的CMakeLists.txt拖入CMake中，在Where is the source code中保持默认D:/PCL/pcl-pcl-1.8.1，Where to build the binaries中修改为D:/PCL/Build。可以勾选Grouped和Advanced的选项。

3.另外为了可以让CMake找到更多SDK的路径，我们为其添加一个CMAKE_PREFIX_PATH。

点击Add Entry，设置Name为CMAKE_PREFIX_PATH，Type为STRING，Value为之前编译安装的依赖库的路径。我的值为：

D:\VTK\VTK-debug;D:\Boost;D:\Qhull\Qhull-debug;D:\Flann\flann-debug;D:\Eigen\Eigen;D:\Qt\Qt5.4.2\5.4\msvc2013_opengl;

Description可以为空。

注意：CMAKE_PREFIX_PATH的值根据实际情况设置，在点击Configure按钮前添加。建议使用这种方式引导CMake的搜索过程，并且把环境变量中的SDK去掉，这样CMake会搜索你指定的目录,以便得到正确版本的SDK路径和正确的CMake设置。

（参考自https://wenku.baidu.com/view/7b433a800b1c59eef9c7b457）

4.点击Configure，选择Visual Studio 12 2013，会出现一些错误，下图是一些警告错误，由于没有安装这些依赖库，不过不影响编译。

但是可能也会出现一些库文件路径找不到的错误，需要我们手动进行修改，比如下图的找不到boost

5.我把需要注意修改的地方进行简单的介绍，首先确保Ungrouped Entries中的EIGEN_INCLUDE_DIR的路径是否正确，然后是QT的相关路径是否正确，然后是VTK_DIR的相关路径。

然后是boost的相关路径，由于我报了这个错误，我需要手动进行添加，找到对应的库文件即可，这里的MPI库需要先安装MPI，不过不是必须要用到的，可以不进行设置。

有可能在编译boost的时候由于某些原因部分库文件没有编译成功，那么在确保vs2013为update5的情况下定位至boost原始文件夹，在控制台输入

bjam.exe toolset=msvc-12.0 --build-type=complete address-model=32 --with-serialization --with-system --with-date_time --with-regex --with-filesystem --with-timer --with-chrono --with-program_options --prefix="X:\X\Boost" stage runtime-link=shared runtime-link=static threading=multi debug release

其中的--with-后面为缺失的库名称，--stagedir为编译后存放的目录位置，后面分别编译动态可静态库文件包括debug和release版本。

然后是PLC的安装目录，我安装与此，在CMAKE的CMAKE_INSTALL_PREFIX处进行修改