這兩個from文件都是indigo的package文件，在/opt/ros/indigo/share/文件加下。
- JointTrajectoryPoint 每個軌跡點指定要執行的軌跡的位置[，速度[，加速度]]或位置[，effort]。所有指定的值與JointTrajectory.msg中joint names的順序相同
- float64[] positions
float64[] velocities
float64[] accelerations
float64[] effort
duration time_from_start
sensor_msgs 該軟件包定義了常用傳感器的信息，包括攝像頭和掃描激光測距儀。
- JointState 這是一條消息，用於保存數據以描述一組扭矩控制關節的狀態。
- 每個關節（旋轉或棱柱）的狀態定義爲：
*關節的位置（rad或m），
*關節的速度（rad / s或m / s）和
*在關節中應用的努力（Nm或N）。 - 每個關節都由其名稱唯一標識。header指定記錄聯合狀態的時間。 必須同時記錄一條消息中的所有聯合狀態。
- 此消息由多個數組組成，每個數組用於joint state的每個部分。 目標是使每個field都是可選的。 例如， 你的關節沒有與它們相關的effort，你可以將effort數組留空。
- 此消息中的所有數組應具有相同的大小，或者爲空。這是將joint name與正確狀態唯一關聯的唯一方法。
- Header header
string[] name
float64[] position
float64[] velocity
float64[] effort