freertos 源碼學習一 ------ xTaskCreate（）

今天開始有決心來學習freertos 的源碼，因爲我感覺非開始不行了。（本文章沒有完成，完成後會去掉。）

        我從freertos 官網下載了源代碼（10.1.1）。下載源代碼很簡單，只需要在搜索網站上輸入“freertos”  在下面就出現主頁面。點擊進去下載就好了。這個就不多說了，這是我的第一篇學習freertos 的文章，所以提了一下上面的話。謝謝大家提出寶貴意見。

今天的主角：xTaskCreate（）

BaseType_t xTaskCreate(	TaskFunction_t pxTaskCode,
		        const char * const pcName,		
		        const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,
		        void * const pvParameters,
		        UBaseType_t uxPriority,
		        TaskHandle_t * const pxCreatedTask 
                    )

當我看到這個函數的時候，我第一個想法就是： 它的參數是什麼意思？有什麼作用？

所以我下面的就逐一去找這些參數的定義。

（1）TaskFunction_t   ： typedef   void   (*TaskFunction_t)( void * );    很顯然是函數指針

（2）const  char  *  const  pcName  ：  任務名字

（3）configSTACK_DEPTH_TYPE   ：   #define  configSTACK_DEPTH_TYPE   uint16_t   是無符號的2字節數值

（4）void  *  const  pvParameters  ：從名字看是要傳入的參數

（5）UBaseType_t   uxPriority   ：    typedef  unsigned   short   UBaseType_t;  是一個無符號的整形數

（6）TaskHandle_t  *  const   pxCreatedTask ：這裏面有一個結構體指針。下面列出來

typedef struct tskTaskControlBlock 
{
	volatile StackType_t	*pxTopOfStack;	

	#if ( portUSING_MPU_WRAPPERS == 1 )
		xMPU_SETTINGS	xMPUSettings;		
	#endif

	ListItem_t	xStateListItem;	
	ListItem_t	xEventListItem;		
	UBaseType_t	uxPriority;			
	StackType_t	*pxStack;			/*< Points to the start of the stack. */
	char		pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ];

	#if ( ( portSTACK_GROWTH > 0 ) || ( configRECORD_STACK_HIGH_ADDRESS == 1 ) )
		StackType_t	*pxEndOfStack;		
	#endif

	#if ( portCRITICAL_NESTING_IN_TCB == 1 )
		UBaseType_t	uxCriticalNesting;	
	#endif

	#if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )
		UBaseType_t	uxTCBNumber;		
		UBaseType_t	uxTaskNumber;		
	#endif

	#if ( configUSE_MUTEXES == 1 )
		UBaseType_t	uxBasePriority;		
		UBaseType_t	uxMutexesHeld;
	#endif

	#if ( configUSE_APPLICATION_TASK_TAG == 1 )
		TaskHookFunction_t pxTaskTag;
	#endif

	#if( configNUM_THREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS > 0 )
		void  *pvThreadLocalStoragePointers[configNUM_THREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS ];
	#endif

	#if( configGENERATE_RUN_TIME_STATS == 1 )
		uint32_t ulRunTimeCounter;	
	#endif

	#if ( configUSE_NEWLIB_REENTRANT == 1 )
		struct	_reent xNewLib_reent;
	#endif

	#if( configUSE_TASK_NOTIFICATIONS == 1 )
		volatile uint32_t ulNotifiedValue;
		volatile uint8_t ucNotifyState;
	#endif

	#if( tskSTATIC_AND_DYNAMIC_ALLOCATION_POSSIBLE != 0 ) 
		uint8_t	ucStaticallyAllocated; 		
	#endif

	#if( INCLUDE_xTaskAbortDelay == 1 )
		uint8_t ucDelayAborted;
	#endif

	#if( configUSE_POSIX_ERRNO == 1 )
		int iTaskErrno;
	#endif

} tskTCB;

上面的代碼，我刪除了很多的註釋。不刪除註釋的話，顯示的會很亂。看到這個結構體這麼大，我感覺肯定很重要。認真去看他的每一個成員。

（1）volatile StackType_t    *pxTopOfStack;   ：pxTopOfStack  從名字看，是指向棧的最頂端。

         這個裏面還用了一個很重要的關鍵字：volatile  

（2）xMPU_SETTINGS    xMPUSettings;  xMPU_SETTINGS 是一個結構體，

typedef struct MPU_SETTINGS
{

	xMPU_REGION_REGISTERS xRegion[ portTOTAL_NUM_REGIONS ];

} xMPU_SETTINGS;


typedef struct MPU_REGION_REGISTERS
{

	uint32_t ulRegionBaseAddress;
	uint32_t ulRegionAttribute;

} xMPU_REGION_REGISTERS;

     從代碼看到xRegion  是一個帶有區域基地址和區域屬性的數組結構體。那麼我又想到了一個問題，這個區域是做什麼的啊？