參見官方的getting started文檔 https://software.intel.com/en-us/realsense/d400/get-started,這個quick start guide是Intel RealSense D435包裝盒裏面的附件指定的參考鏈接,一切初始化配置以這個爲準。
一、開箱資料
Box Contents
Intel® RealSense™ Depth Camera D415 or D435
USB Type-C*:Type-C USB3以上
Tripod:三角架
Safety and regulatory information:Camera setup和Safety and regulatory information合爲一個文檔。
二、實驗環境
Camera Type |
D435 |
Firmware Version |
05.09.02.00 |
Operating System & Version |
Windows 10 Professional 1803 17134.345 64bit |
SDK Version |
v2.16.1 and v2.16.3 |
三、對RealSense D435進行立即訪問與初始化配置
在https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases/latest下載Intel.RealSense.Viewer.Portable.exe,我這裏下載的版本爲v2.16.1(截至到2018.11.08今天出來的最新版本爲v2.16.4)。
使用USB3配置的畫面:
2D圖
3D圖
點擊關閉按鈕,切換到“Info”選項卡,修改D435的參數組合:
貌似D435的90fps只支持848*480的Resolution,再往高了就不行,可以自己嘗試修改一下組合參數,看看哪些是D435支持的,哪些不是D435支持的。
注意坑的地方
1、USB3.0的連接
D430需要USB3.0的連接才能發揮作用,請不要使用USB2.0的數據線連接或者將其連到USB3的口上,否則呈現以下的錯誤。
同USB3連接的上圖比較,1處顯示的是Intel RealSense USB2而非Intel RealSense D435;2處的Output Resolution自動降到480*270 30fbs,而非產品所宣稱的Up to 1280 x 720 active stereo depth resolution. Up to 90fps;且只有Stereo Moudle在工作,無Image Sensor的RGB Moudle菜單項,無法進行3D建模。
Stereo Moudle Infrared 1的分辨率與幀率爲什麼爲480*270 30fbs,參見issues 1889,估計是因爲USB2.0的峯值速率只能到480Mbit/s,以RGB3計算480*270 30fbs爲11.670MB/s,對比兩者的數據速率大小在同一個數量級上,要同時傳送兩個camera的數據速率,必須得上max rate爲5Gbit/s的USB3.0才行。
2、SDK對firmware的要求
越新的版本如SDK v2.16.4所需要支持的固件也有最低版本的要求(對太老的版本不支持),貌似我今天在Ubuntu下使用v2.16.4出現了以下的error:
vslyu@vslyu-STI-workstation:~/librealsense/tools/realsense-viewer$ sudo realsense-viewer
[sudo] password for vslyu:
08/11 19:32:10,855 WARNING [140133827335936] (sensor.cpp:338) Unregistered Media formats : [ UYVY ]; Supported: [ ]
08/11 19:32:11,090 ERROR [140134275066432] (tm-context.cpp:34) Failed to create TrackingManager
不知道是否是因爲firmware未更新的原因(參照從Project處報的issues 2639),但我在Win10下使用v2.16.3也可以正常使用,具體原因尚待驗證。
參考文獻與資料:
- https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases/latest
- https://zh.wikipedia.org/wiki/USB
- https://toolstud.io/photo/megapixel.php?width=480&height=270&compare=video&calculate=uncompressed
- https://github.com/IntelRealSense/librealsense/issues/1889
- https://blog.csdn.net/gzzaigcnforever/article/details/7763171
- https://github.com/IntelRealSense/librealsense/issues/2639