剛接觸CAN不久，對很多CAN相關的知識不瞭解，就難以進行靈活的運用。今天弄懂了CAN的標準幀和擴展幀的使用場合，故此做一下筆記。
首先，得知道爲什麼會有這兩種不同的幀。
其實原因和IPV4和IPV6的區別一樣，IPV6的出現，是爲了解決IPV4的地址不夠用的尷尬。同樣，CAN的擴展幀，是爲了解決CAN標準幀的11位標識符不夠用的情況。所以，纔有擴展幀。
拿汽車的CAN設備來說，每一個設備，都給一個CAN標識符，如果設備的數量超過了11位能表示的範圍，那就採用CAN擴展幀。反之，採用標準幀就夠了。
說到這個，今天調試的時候，發現CAN一次只能發送8個字節，也就是64Bit。如果你的數據大於8個字節，怎麼辦？
看了許多帖子說，拆包發送，這是一個方法。
另外，也可以使用CAN FD。
CAN FD有兩種好處，速率可變。
第二個，也就是解決一次發送可以超過8個字節的問題，它一次能發送最多64個字節。
不過，就現在來說，並不兼容普通CAN,意思就是CAN FD發送的數據，普通CAN接受的話，會識別不了，出錯。
CAN FD 發送數據給CAN FD，這沒有問題。
但，普通CAN發送的數據，CAN FD，可以正常識別。
下次瞭解更多的CAN的知識，再進行補充。