vslam初總結報告

下載的【不】是高翔博士用的源代碼，但是是同一個媽生的代碼，因爲我以前裝的ros是kinetic版本，看了一下區別不大。感覺跟着他的教程走會容易一些。師兄如果你換了代碼吼我一聲～！在家也沒有太多事有些遠程也是䘅搞的……

vslam系統框架

來源參考博客：https://blog.csdn.net/qq_27550989/article/details/78341904
比較合適的兩個框架：

1. RGBD SLAM2
   RGBD SLAM2（rgbdslam-ROS Wiki http://wiki.ros.org/rgbdslam 和視覺SLAM實戰-高翔）是一個非常全面優秀的系統，將SLAM領域的圖像特徵、優化、閉環檢測、點雲、octomap等技術融爲一體，非常適合RGBD SLAM初學者，也可以在其基礎上繼續開發。RGBD SLAM2的缺點是其算法實時性不好，相機必須慢速運動，此外，用點雲表達三維地圖很耗費內存。
2. RTAB Map（RTAB SLAM）
   RTAB Map是當前最優秀的RGBD SLAM，它通過STM/WM/LTM的內存管理機制，減少圖優化和閉環檢測中需要用到的結點數，保證實時性以及閉環檢測的準確性，能夠在超大場景中運行。著名的Google Tango（見如何評價Google 的 Project Tango和Google Project Tango 有哪些黑科技）就是使用RTAB Map做SLAM，當然Tango中的RTAB Map還融合IMU等傳感器數據（據說使用的是MSCKF，而且做了硬件同步）。今天還體驗了一下Tango，不得不說Google的東西就是屌，無論在室內還是室外都能運行，當然室內效果更好，只要手機運動不是太快，基本上都能穩健運行，並構建mesh地圖。

總結以下就是，RGBD SLAM2上手比較快，從我差的結果來看網上的教程比較多，尤其是有比較系統的教程，以高翔博士（博客地址： https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/ ）的研究總結最爲突出。RTAB Map感覺效果應該比較好一些，但是教程不多，不太容易上手……所以後來我就專注於去看rgbdslam2相關的了。

源代碼

有兩個版本

1. http://wiki.ros.org/rgbdslam 這個是官方的發佈出來的源碼，前天才發現的所以沒怎麼具體看，傻呵呵的以爲github上就是了……
2. https://github.com/felixendres/rgbdslam_v2 這個是，我下載下來並且在按照readme搭環境的代碼工程。

還有一個參考資料工程: https://github.com/GeekLiB/Lee-SLAM-source
因爲我換系統換來換去的，感覺github比較好管理，所以都是直接fork保存了，這些博客應該也能查到，曾經看到過。

什麼都不懂所以我去看了一眼視頻教程，講基礎概念和框架的的，
https://www.bilibili.com/video/av5911960/?from=search&seid=375069506917728550
別人吐血推薦的，二倍速值得擁有。

環境

步驟總結： https://blog.csdn.net/qq_37994458/article/details/85640269
（如果看這個步驟的話，記得全都看完再動手，因爲裏面按照時間順序走的，涉及到我做了很多無用功……）

1. 首先把代碼下載下來……readme值得瞄一眼。
2. 安裝ros-kinetic、openni、cython。
3. 安裝opencv，注意版本是【2.4.9】。步驟總結直接拖到最後。（我覺得他們官網有問題最開始我安裝包一直下載不成功各個版本我都快下個遍了……）。
4. 安裝PCL。ubuntu16.04的安裝命令和官網不太一樣，具體看步驟總結。（我記得我又裝了libpcl-dev pcl-tools，本着多裝無錯的原則裝吧。
5. readme裏面有提到，下載下來的rgbdslam_V2-kinetic裏面有一個install.sh，運行之後會安裝必要的依賴等，具體看腳本代碼。運行之後在根目錄下會新建一個code文件夾，裏面有g2o和rgbdslam_catkin_ws代碼。（這裏不太懂爲什麼冒出一個catkin的文件夾，有空瞄一下腳本）
   運行之後：
   

其他

1. 學習使用cmake基本操作。
2. 惡補一下機器視覺的知識。

因爲後來涉及到連攝像頭我就沒有繼續搞代碼就跑去看那一堆機器視覺的教程去了……還是得看代碼覺得可能，跑起來先最重要。疑惑到底是先弄懂結構把代碼跑起來還是先看完算法和數學知識呢……

整理一下可能用到的教材信息：

1. 高翔博士博客地址： https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/ 。裏面有一個系列教程，可以跟着跑一下。這個 https://blog.csdn.net/robinhjwy?t=1 人的博客，裏面遇到的錯誤可以參考。
2. 有一本書《視覺slam十四講從理論到實踐》，可以看一下找一找有沒有電子版，我搞了本紙質書帶走了。

……任重而道遠阿準備加班了