跟高翔学习RGBD-SLAM遇到的问题总结（随更）

一：undefined reference to `cv::

解决办法：链接opencv,pcl库

二：undefined reference to point2dTo3d

解决办法：添加 libslambase.a（截图截错了， libslambase.a前面注释应该去掉）

三：error: ‘KeyPoint’ is not a member of ‘cv’ vector<cv::KeyPoint> kp

解决办法：在slambase.h添加三个头文件

#include <opencv2/features2d/features2d.hpp>
#include <opencv2/calib3d/calib3d.hpp>
#include <opencv2/nonfree/nonfree.hpp>

四：undefined reference to `pcl::visualization::CloudViewer::wasStopped(int)'

解决办法：将/src/CMakeList.txt中FIND_PACKAGE( PCL REQUIRED COMPONENTS common io )改为
FIND_PACKAGE( PCL REQUIRED COMPONENTS common io visualization )

五：打开点云，只看到红绿蓝三个方块

解决办法：按R重置视角。刚才你是站在原点盯着座标轴看呢。

如果点云没有颜色，请按5显示颜色。

六：‘transformPointCloud’ is not a member of ‘pcl’

添加头文件：

// 各种头文件 
// C++标准库
#include <fstream>
#include <vector>
#include <map>
using namespace std;

// Eigen
#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>

// OpenCV
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/calib3d/calib3d.hpp>


// PCL
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/common/transforms.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>

七：‘cv2eigen’ is not a member of ‘cv’ cv::cv2eigen(R, r);

将slambase.cpp中

cv::cv2eigen(R, r);

改为：

    for ( int i=0; i<3; i++ )
        for ( int j=0; j<3; j++ ) 
            r(i,j) = R.at<double>(i,j);

八： undefined reference to `pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZRGBA>::applyFilter(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>&)'

改CMakeLists.txt:
# 增加PCL库的依赖
FIND_PACKAGE( PCL REQUIRED COMPONENTS common io visualization filters )

九：getDefaultCamera’ was not declared in this scope

在slambase.h中添加：

// cvMat2Eigen
Eigen::Isometry3d cvMat2Eigen( cv::Mat& rvec, cv::Mat& tvec );

// joinPointCloud 
PointCloud::Ptr joinPointCloud( PointCloud::Ptr original, FRAME& newFrame, Eigen::Isometry3d T, CAMERA_INTRINSIC_PARAMETERS& camera ) ;

inline static CAMERA_INTRINSIC_PARAMETERS getDefaultCamera()
{
    ParameterReader pd;
    CAMERA_INTRINSIC_PARAMETERS camera;
    camera.fx = atof( pd.getData( "camera.fx" ).c_str());
    camera.fy = atof( pd.getData( "camera.fy" ).c_str());
    camera.cx = atof( pd.getData( "camera.cx" ).c_str());
    camera.cy = atof( pd.getData( "camera.cy" ).c_str());
    camera.scale = atof( pd.getData( "camera.scale" ).c_str() );
    return camera;
}

十：第一帧就出现OpenCV Error: Assertion failed (opoints.isContinuous()) in solvePnPRansac

解决办法：将data所在路径改成绝对路径如下图

但是还是会在某一帧出现这个错误，因为data中有两张完全一样的图片，应该就是高博士所说的在下一节要解决的goodmatch=0的问题。等待下一节的学习

十一：遇到c++11不兼容的问题，出现一堆参数not scope，还有 error: ‘struct FRAME’ has no member named ‘’之类一堆错误

原因是下载的g2o版本最新的，需要卸载掉新版本的，重新安装一个老版本的

卸载：

sudo rm -r /usr/local/lib/libg2o* /usr/local/include/g2o /usr/local/lib/g2o /usr/local/bin/g2o*  

安装：

下载地址：点击打开链接

然后进入g2o文件夹执行：

mkdir build  
cd build  
cmake ..  
make  
sudo make install  

就OK了