下面介紹下 Android 中包含的 sensor 及 sensor 的類型含義
Android平臺支持的傳感器類型
TYPE_ACCELEROMETER
TYPE_ACCELEROMETER_UNCALIBRATED
TYPE_AMBIENT_TEMPERATURE
TYPE_DEVICE_PRIVATE_BASE
TYPE_GAME_ROTATION_VECTOR
TYPE_GEOMAGNETIC_ROTATION_VECTOR
TYPE_GRAVITY
TYPE_GYROSCOPE
TYPE_GYROSCOPE_UNCALIBRATED
TYPE_HEART_BEAT
TYPE_HEART_RATE
TYPE_LIGHT
TYPE_LINEAR_ACCELERATION
TYPE_LOW_LATENCY_OFFBODY_DETECT
TYPE_MAGNETIC_FIELD
TYPE_MAGNETIC_FIELD_UNCALIBRATED
TYPE_MOTION_DETECT
TYPE_ORIENTATION
TYPE_POSE_6DOF
TYPE_PRESSURE
TYPE_PROXIMITY
TYPE_RELATIVE_HUMIDITY
TYPE_ROTATION_VECTOR
TYPE_SIGNIFICANT_MOTION
TYPE_STATIONARY_DETECT
TYPE_STEP_COUNTER
TYPE_STEP_DETECTOR
TYPE_TEMPERATURE (TYPE_AMBIENT_TEMPERATURE)
下面按照自己理解將sensor分爲三大類進行介紹
手機中常用的傳感器
1.加速度（g-sensor）
TYPE_ACCELEROMETER ： 指每個方向（3軸）的加速度值（包括地球重力9.8）
加速度 = 重力 + 線性加速度
2.陀螺儀
TYPE_GYROSCOPE：指每個方向（3軸）的角速度值
Pitch（前後傾斜）: 繞y軸轉動的角速度（x軸在轉，前後）
Roll（左右傾斜）: 繞x軸轉動的角速度（y軸在轉，左右）
Yaw（左右搖擺）：繞z軸轉動的角速度
6軸陀螺儀是指三軸加速器（三軸加速器就是感應XYZ（立體空間三個方向，前後左右上下）軸向上的加速）和三軸陀螺儀合在一起的稱呼
3.計步器
TYPE_STEP_COUNTER：計步器
TYPE_STEP_DETECTOR：行走檢測，走動時值爲1，不走動時值爲0
4.光距離
TYPE_LIGHT：環境光傳感器
TYPE_PROXIMITY：距離傳感器
5.地磁
TYPE_MAGNETIC_FIELD：地磁傳感器
x代表東西方向地磁分量，正負差別；y代表南北方向地磁分量，正負差別；z代表天方向地磁分量，手機面正反
虛擬傳感器
這一類是有根據其他的sensor 數據，根據算法合成的sensor；一般是通過 庫文件提供；如果vendor 商沒有提供，則可以使用google提供的（需要滿足一定條件）
1.重力加速度
TYPE_GRAVITY：指每個方向（3軸）的重力加速度值(9.8)
三個方向重力值，地球上就是9.8 附近變動
2.指南針(方向傳感器)
TYPE_ORIENTATION：指南針（方向傳感器）
azimuth：方位，返回水平時磁北極和Y軸的夾角，範圍爲0°至360°。
0°=北，90°=東，180°=南，270°=西。
pitch：手機x軸和水平面的夾角（繞y軸轉動），範圍爲-180°至180°。
roll：手機y軸和水平面的夾角（繞x軸轉動），由於歷史原因，範圍爲-90°至90°。
3.線性加速度
TYPE_LINEAR_ACCELERATION：指每個方向（3軸）的加速度值（不包含重力加速度）
三個方向純加速度值
4.旋轉矢量(RV-sensor)
TYPE_ROTATION_VECTOR
旋轉矢量傳感器融合了陀螺儀，加速度計和磁力計產生的原始數據，以產生四元數；主要用於 AR等場景中
三軸的分量與對應角度的的計算值
xsin(theta/2)
ysin(theta/2)
z*sin(theta/2)
sin(theta/2)是RV的數量級
5.遊戲旋轉矢量傳感器
TYPE_GAME_ROTATION_VECTOR
它只融合了加速度計和陀螺儀數據，產生四元數；和上面還是有很大區別；如果沒有濾波算法（如用卡爾曼濾波）等，可能會出現手機靜止出現場景切換
由於沒有地磁，Y軸不指向北，而是指向其他參考。允許該參考值與陀螺儀圍繞Z軸漂移相同的數量級漂移。
由於遊戲旋轉矢量傳感器不使用磁場，因此相對旋轉更準確，而不受磁場變化的影響。如果你不關心北方的位置，那麼在遊戲中使用這個傳感器，由於它依賴於磁場，正常的旋轉矢量並不適合你的需求。
6.地磁旋轉矢量傳感器
TYPE_GEOMAGNETIC_ROTATION_VECTOR
它只融合了加速度計和地磁數據，但它使用磁力，而不是一個陀螺儀的。該傳感器的精度低於正常的旋轉矢量傳感器，但功耗降低；針對MTK平臺和高通平臺不同
v[0]：xsin(theta/2)
v[1]：ysin(theta/2)
v[2]：z*sin(theta/2)
MTK平臺：v[3]：x軸補償值；v[4]:y軸補償值 （Android 9.0後，之前只有三個值）
高通平臺：v[3]：0-9.8；v[4]:0-3.1415926
7.未校準加速度
TYPE_ACCELEROMETER_UNCALIBRATED
v[0]：x軸加速度(沒有校準補償)； v[1]：y軸加速度(沒有校準補償)；v[2]：z軸加速度(沒有校準補償)；v[3]：x軸校準補償值v[4]：y軸校準補償值；v[5]：z軸校準補償值
8.未校準陀螺儀
TYPE_GYROSCOPE_UNCALIBRATED
v[0]：圍繞X軸的旋轉角速度（沒有漂移補償），v[1]：圍繞Y軸的旋轉角速度（沒有漂移補償），v[2]：圍繞Z軸的旋轉角速度（沒有漂移補償），v[3]：圍繞X軸的漂移估值（不會變化），v[4]：圍繞Y軸的漂移估值（不會變化），v[5]：圍繞Z軸的漂移估值（不會變化）
9.未校準的地磁
TYPE_MAGNETIC_FIELD_UNCALIBRATED
v[0]：代表東西方向地磁分量，正負差別（沒有漂移補償）；v[1]：代表南北方向地磁分量，正負差別（沒有漂移補償）；v[2]：代表天方向地磁分量，手機面正反（沒有漂移補償）；v[3]：圍繞X軸的漂移估值（不會變化）；v[4]：圍繞Y軸的漂移估值（不會變化）；v[5]：圍繞Z軸的漂移估值（不會變化）
其他的傳感器
TYPE_DEVICE_PRIVATE_BASE:設備私有傳感器（就相當於附加的）
TYPE_HEART_BEAT:檢測心跳
TYPE_HEART_RATE：檢測心率
TYPE_LOW_LATENCY_OFFBODY_DETECT
TYPE_MOTION_DETECT：運動檢測傳感器
TYPE_POSE_6DOF：具有6個自由度的姿勢傳感器
氣壓傳感器（BAROMETER）：MTK Android 8.0 在sensors.cpp
TYPE_PRESSURE：檢測周圍空氣氣壓值
單位是hPa(百帕斯卡)
相對溼度傳感器
TYPE_RELATIVE_HUMIDITY
檢測周圍空氣相對溼度
TYPE_SIGNIFICANT_MOTION: 重要運動觸發傳感器
TYPE_STATIONARY_DETECT：靜止狀態傳感器
環境溫度傳感器
TYPE_TEMPERATURE (被TYPE_AMBIENT_TEMPERATURE替代)
檢測周圍環境的溫度
TYPE_PEDOMETER：步程計，主要是記錄走了多遠（meter），當然走多遠一般是根據走的步數*每步的距離；
MTK 中 虛擬陀螺儀：加速度計和磁力計結合的方法來可以模擬出陀螺儀，用加速度和磁力計就已經可以求出手機姿態；但是大部分應用中，求出旋轉姿態是不夠的，我們需要的是穩定並且能夠快速響應的姿態，這個時候陀螺儀就派上用場了
SENSOR_STRING_TYPE_PICK_UP_GESTURE 拾起設備時觸發，無論面前是什麼（桌子、口袋、手提袋）。
SENSOR_STRING_TYPE_GLANCE_GESTURE 支持短暫打開屏幕，以便用戶根據特定動作瀏覽屏幕上的內容。
SENSOR_STRING_TYPE_WAKE_GESTURE 支持根據設備特定的動作喚醒設備。
SENSOR_STRING_TYPE_TILT_DETECTOR 每次檢測到傾斜事件後均生成事件。
STRING_TYPE_IN_POCKET 檢測手機在口袋裏面