Hi3559A的芯片資源
這裏可以清晰看到，CPU部分無非是A73和A53，跑的系統還是linux，architecture都是"aarch64"。所以有了一個想法，就是呢，我使用RK3399的ubuntu系統編譯了一個小程序，只有print函數的，生成可執行程序，移植到3559A上運行，一切正常。這個實驗證明，3559AV100的linux本質上與TX2或者是RK3399的ubuntu16.04並沒有什麼區別，它依舊是arm64v8的linux。所以我就順其自然地想到了一個快速在PC開發的方法：
使用arm64v8/ubuntu:xenial這樣的docker鏡像，不使用海思提供的交叉編譯工具，畢竟這樣我就可以很方便的，在PC上的docker使用apt-get install somepackages，不需要啥第三方庫都得自己用交叉編譯器擼一遍，然後很愉快地編譯pytorch，caffe，opencv這些我需要的第三方庫了。
一、 docker準備
docker基本知識彙總
請先了解docker是幹什麼的，同時在自己PC上面配置好docker。
Deepin安裝docker
二、 安裝3559A可以使用的ubuntu:xenial的docker鏡像
這個是我測試過的鏡像，完美模擬ARM64.https://github.com/multiarch/ubuntu-core
Once you need to configure binfmt-support on your Docker host. This works locally or remotely (i.e using boot2docker or swarm).
Host#
# configure binfmt-support on the Docker host (works locally or remotely, i.e: using boot2docker)
$ docker run --rm --privileged multiarch/qemu-user-static:register --reset
It also works for ubuntu16.04 arm64
Host#
$ docker run -it --rm multiarch/ubuntu-core:arm64-xenial
root@723fb9f184fa:/# uname -a
Linux 723fb9f184fa 4.1.13-boot2docker #1 SMP Fri Nov 20 19:05:50 UTC 2015 aarch64 aarch64 aarch64 GNU/Linux
一般進入後，最好換成國內的源：
aarch64的docker容器#
#加入源
echo 'deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse\n\
#deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse\n\
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse\n\
#deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse\n\
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse\n\
#deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse\n\
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main universe restricted\n\
#deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main universe restricted\n\
' > /etc/apt/sources.list
#更新
apt-get update
這裏推薦使用我push到dockerhub的一個鏡像xxradon/jetson-tx2-ubuntu:latest：
使用
Host#
docker pull xxradon/jetson-tx2-ubuntu:latest
進行拉取，這裏面常用的開發庫都已經安裝完畢。
三 、3559A硬件連接Linux PC，調試運行
1.通過minicom進行串口連接
首先進行minicom-linux下USB轉串口配置，將3559A的板子連接好PC
現在的筆記本越做越薄，好些電腦已經沒有串口了，做硬件開發會非常頭疼，不過有了USB轉串口設備，PC機只需要有USB接口就可以了。在linux下我們使用minicom與目標設備通信，在此記錄一下linux下USB轉串口的配置過程。
1.查看驅動是否正常：
Host#
sst@ubuntu:~/work/test$ lsmod |grep usbserial
usbserial 45014 1 ch341
如果有usbserial這一行，說明系統支持USB轉串口。
2.查看USB設備
Host#
sst@ubuntu:~/work/test$ dmesg |grep ttyUSB0
[221102.440589] usb 3-10: ch341-uart converter now attached to ttyUSB0
3.安裝minicom
Host#
sudo apt-get install minicom
4.配置minicom
Host#
sudo minicom -s
按A鍵，設置Serial Device爲： /dev/ttyUSB0
按F鍵，設置Hardware Flow Control 爲No
按G鍵，設置Software Flow Control爲No
按回車，保存。
如果想把你的配置設置爲默認配置，在configuration選擇Save setup as dfl，然後退出。
5.啓動minicom
Host#
sudo minicon
我的串口輸出是二進制數據，所以看上去就是亂碼啦按下CTRL-A Z後會彈出幫助菜單，在菜單下按Q可以退出。
2. NFS開發環境搭建
NFS就是Network File System的縮寫，它最大的功能就是可以通過網絡，讓不同的機器、不同的操作系統可以共享彼此的文件。
NFS服務器可以讓PC將網絡中的NFS服務器共享的目錄掛載到本地端的文件系統中，而在本地端的系統中來看，那個遠程主機的目錄就好像是自己的一個磁盤分區一樣，在使用上相當便利；
2.1. 安裝 NFS 服務包
由於我的Host# 主機是Deepin操作系統，其他類debian的操作系統，如ubuntu執行的命令基本一致，在 Deepin 終端執行以下命令安裝 NFS 服務包:
Host#
sudo apt-get install nfs-kernel-server
2.2. 設置配置文件
NFS 允許掛載的目錄和權限需要在文件“/etc/exports”中進行定義。
執行如下指令,創建 NFS 共享目錄,打開 NFS 配置文件 exports:
//建立 NFS 共享目錄
Host#
sudo mkdir /home/shining/nfs_share
sudo gedit /etc/exports //打開 NFS 配置文件
在文件最後加入如下配置信息,添加完畢保存並退出。如下圖所示:
Host#
/home/shining/nfs_share/ *(rw,sync,no_root_squash)
參數說明如下:
/home/shining/ nfs_share /:新建的 NFS 共享目錄。
*:允許所有的網絡段訪問。
rw:訪問者具有可讀寫權限。
sync:資料同步寫入內存和硬盤。
no_root_squash:NFS 共享目錄訪問者具有 root 權限。
NFS 常用參數說明如下:
ro:只讀訪問。
rw:讀寫訪問 sync 所有數據在請求時寫入共享。
asyncnfs:在寫入數據前可以響應請求。
secure nfs:通過 1024 以下的安全 TCP/IP 端口發送。
insecure nfs:通過 1024 以上的端口發送。
wdelay:如果多個用戶要寫入 NFS 目錄,則歸組寫入(默認)。
no_wdelay:如果多個用戶要寫入 NFS 目錄,則立即寫入,當使用 async 時,無需此設置。
hide:在 NFS 共享目錄中不共享其子目錄。
no_hide:共享 NFS 目錄的子目錄。
subtree_check:如果共享”/usr/bin”之類的子目錄時,強制 NFS 檢查父目錄的權限(默認)。
no_subtree_check:和上面相對,不檢查父目錄權限。
all_squash:共享文件的 UID 和 GID 映射匿名用戶 anonymous,適合公用目錄。
no_all_squash:保留共享文件的 UID 和 GID(默認)。
root_squash root:用戶的所有請求映射成如 anonymous 用戶一樣的權限(默認)。
no_root_squas root:用戶具有根目錄的完全管理訪問權限。
anonuid=xxx:指定 NFS 服務器”/etc/passwd”文件中匿名用戶的 UID。
2.3. 重啓 NFS 服務
執行以下命令重啓 NFS 服務器,結果如下圖所示:
Host#
sudo /etc/init.d/rpcbind restart
//重啓 rpcbind
Host#
sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server restart //重啓 NFS
2.4. 開發板掛載 NFS 服務器共享目錄
開發板和 PC 先通過路由器或者交換機互聯,也可以通過網線直聯。
2.5. 開發板和 deepin 之間 ping 測試
請進入開發板和 deepin 系統,使用 ifconfig 命令查看各自當前 IP 和子網掩碼。
此處查詢到 deepin IP 爲: 192.168.1.243,開發板 IP 爲: 192.168.1.242,子網掩碼爲: 255.255.255.0.
如果未設置好IP，請按照如下方案設置ip：
在deepin操作系統上，由於deepin的系統自帶網絡配置無法同時配置2個IP，使用如下指令安裝輔助工具：
Host#
sudo apt-get install network-manager
如下圖編輯自己的網絡IP。
海思3559A開發板上設置，在vi /etc/init.d/rcS下加入：
3559A#
ifconfig eth0 192.168.1.242 netmask 255.255.255.0
route add default gw 192.168.1.1
設置完成後，請使用ping指令相互ping一下，確保連接正常。
2.6. 開發板掛載 NFS 服務器共享目錄
進入開發板文件系統,執行如下命令建立 NFS 掛載目錄並修改讀寫權限。
3559A#
mkdirs -p /home/shining/nfs
3559A#
chmod 777 /home/shining/nfs
在開發板中當前執行以下命令,掛載 NFS 服務器共享目錄到開發板的“/home/shining/nfs”目錄,並
查看共享目錄內容:
3559A#
mount -t nfs -o nolock,nfsvers=3,vers=3 192.168.1.243:/home/shining/nfs_share /home/shining/nfs
3559A#
ls /home/shining/nfs //查看掛載的 NFS 共享目錄內容
指令註釋:
-t nfs:type,掛載類型爲 NFS。
-o nolock:不加文件鎖,NFS 掛載時默認選項爲文件鎖(lock),依賴於 portmap 提供的
動態端口分配功能。
192.168.1.89:/home/shining/nfs_share /nfs/:NFS 服務器 IP 地址爲 192.168.1.89,NFS 服務器共享目錄爲”/home/shining/nfs_share”。
如果開發板還沒有安裝 NFS 客戶端,請在開發板聯通網絡下,執行以下命令安裝 NFS客戶端,再重新掛載。
在 NFS 共享目錄新建的文件,會在開發板掛載目錄同步出現。在開發板掛載目錄新建的文件,也會在 NFS 共享目錄出現。開發板通過 NFS 掛載 Deepin 的 NFS 共享目錄已經成功,並且可讀可寫,以後就可以
通過 NFS 服務器來傳輸文件,比 U 盤拷貝方式更加便捷。
2.7. 卸載開發板的 NFS 掛載目錄
在開發板上執行以下命令,卸載 NFS 掛載目錄:
3559A#
umount /home/shining/nfs_share
3559A#
df //查看系統掛接信息
用 df 命令查看掛接信息,已經沒有掛接信息,說明卸載成功。
四、 使用docker聯合3559A開發板進行開發
4.1. docker容器與3559A開發板共享文件夾
通過上面二、四教程，我們知道docker可以進行文件夾映射，這個功能與NFS相同，所以我們將aarch64的docker容器的一個工作文件夾與3559A的NFS共享文件設置爲同一個文件夾，這裏假設共享的文件夾是/home/shining/Projects/work/His3559A：
3559A#
mount -t nfs -o nolock,nfsvers=3,vers=3 192.168.1.243:/home/shining/Projects/work/His3559A /home/shining/nfs
aarch64 的docker容器#
docker container run --privileged --rm -p 8003:22 -it --ipc=host -v /home/shining/Projects/work/His3559A:/home/shining/nfs -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -e DISPLAY=:0 xxradon/jetson-tx2-ubuntu:latest /bin/bash
上面的-v /home/shining/Projects/work/His3559A:/home/shining/nfs 就是docker配置文件夾映射。
4.2. 開發流程
使用aarch64 的docker容器進行編譯，這裏需要特別說明，所有的第三方庫基本都可以使用了，opencv，caffe，pytorch(怎麼編譯caffe，opencv，pytorch這些常用的深度學習算法庫，請自行百度)，只用在aarch64 的docker容器進行編譯，然後使用以下腳本deploy.sh:
docker容器#
#這裏是deploy.sh裏的腳本內容
deplist=$( ldd $1 | awk '{if (match($3,"/")){ print $3}}' )
cp -L -n $deplist $2
使用下面指令
docker容器#
bash deploy.sh 軟件名 打包的庫文件放置位置
進行依賴庫打包。這裏拿編譯好的pytorch的libtorch.so爲例，假如我想在3559A上使用libtorch.so的ATen 操作，在編譯好的pytorch的lib下/home/shining/nfs/3rdparty/install/lib，使用
docker容器#
bash deploy.sh libtorch.so .
將libtorch.so的所有依賴打包至libtorch.so的當前目錄下。
4.3. 在3559A上運行程序
第一步當然是使用export，將庫路徑放在環境變量中去（臨時的），如下：
3559A#
export LD_LIBRARY_PATH="/home/shining/nfs/3rdparty/install/lib:$LD_LIBRARY_PATH:"
export PATH="/home/shining/nfs/3rdparty/install/bin:$PATH"
運行pytorch中的AlgorithmsTest例子，如圖一切正常：
