最近一直由於學校大創申請的的四軸，一直在做這玩意，哎，無奈這貨實在不像想象的那樣簡單，自己寫了N久飛控，也沒把飛機飛起來，只能先用開源的apm飛控練練手唄，備份下apm燒bootloader的方法，以備查用！
原文地址：http://bbs.diywrj.com/thread-21628-1-1.html
所需工具材料：
1、一個AVRusbasp編程器以及相應的燒寫軟件，推薦progisp1.72
2、AVR的USB自編程軟件Flip，下載鏈接http://www.atmel.com/tools/FLIP.aspx，電腦中如果已經裝過java，選擇小的那個，如果沒有，選擇大的那個含jave的進行下載
3、準備三個hex文件，分別是Atmega2560的bootloader文件、32u2的bootloader文件和32u2的ppm程序文件
燒寫過程基本概述：先給Atmega2560燒寫bootloader，然後給Atmega32u2燒寫bootloader，最後給32u2寫入PPM解碼通訊程序
一、燒寫Atmega2560的bootloader：
1、Atmega2560的SPI接口在APM板靠近USB接口位置，爲雙排6PIN排針，如果你的usbasp是10PIN接口，你還需要一根10PIN轉6PIN的轉接線。連接好下載線後打開progisp，select chip選擇Atmega2560，然後RD一下ID識別字是否對應，沒有錯誤的話繼續下一步
2、點擊預寫熔絲或者編程熔絲右邊的數字框進行Atmega2560的熔絲位配置
3、Atmega2560的熔絲位如下配置：低FF，高D8，擴展FD，配置好後點擊寫入執行熔絲位的寫入，寫入完成後可以點擊讀出熔絲位驗證熔絲位是否已經寫入，寫入成功即可關閉熔絲位配置界面
4、配置好熔絲位後點擊“調入flash”載入Atmega2560的bootloader的hex文件，在主界面上勾選芯片擦除、編程flash、校驗flash，然後點擊自動開始寫入bootloader程序，2560寫入時間較長，需耐心等待
5、燒寫成功後會出現校驗錯誤，這是因爲progisp對於2560的bootloader校驗功能不是很完善，校驗不了，所以纔會出現這樣的校驗錯誤。其實bootloader已經下載完畢了。這時候可以看到B、C指示燈在閃爍。
二、燒寫Atmega32U2的bootloader
Atmega32u2的SPI接口在APM板的GPS插座位置附近，很多APM板子出廠的時候，32U2
的SPI接口排針並沒有焊上，如果沒有的話你需要先把排針焊上。Atmega32u2的bootloader燒寫步驟參考上面的Atmega2560燒寫步驟，首先選擇芯片32u2，然後配置熔絲位，Atmega32u2的熔絲位爲低FF，高D9，擴展F4，最後調入Arduino-usbdfu.hex文件執行燒寫
三、寫入Atmega32u2的PPM解碼通訊程序
1、mega2560和mega32U2的bootloader都燒寫完畢後，連接APM飛控板的USB口到電腦上，電腦提示發現新硬件
此驅動在APM固件的ardupilot\Tools\ArduPPM\ATMega32U2\Drivers目錄下，如果沒有的話請自行去APM的wike網站上下載一個固件。驅動裝好後在設備管理器中會出現一個ATMEL的DFU設備(注：本部可能會出現找不到文件的提示，在xp上會提示libusb0_x86.dll，可下一個libusb0_x86.dll放入system32中，在xp測試通過！)
2、驅動好後打開FLIP軟件，點擊紅色箭頭所指的圖示或到主選單選擇「Device->Select」，也可以使用快捷鍵「Ctrl+S」，選擇Atmega32U2，然後點擊確定。
3、點擊紅色箭頭所指的地方或到主選單選擇「Settings->Communications->USB」，也可以使用快捷鍵「Ctrl+U」，然後點擊「Open」打開USB。
4、如果以上步驟都正確的話，你會看到Signature bytes信息，如下圖所示:
5、現在我們點擊紅色箭頭所指的圖示加載HEX或到主選單選擇「File->Load HEX」，也可以使用快捷鍵「Ctrl+L」選擇事先準備好的PPM解碼hex文件。需要注意的是，FLIP載入的hex文件不能放在中文目錄下，否則會提示載入不成功
6、現在確認一下是否已經勾選了所有的「Operations Flow」的選項，如下圖所示，紅色箭頭所指的地方都要打勾，然後點擊左下角的RUN執行寫入。軟件會彈出一個燒寫進度條提示，正常的話很快，幾秒鐘就可以完成，最後左下角提示veripass校驗通過，整塊板子的基本bootloader即刷寫完成，重新插拔一次USB，電腦發現新設備，裝好APM的USB驅動後就可以打開Mission Planner更新APM固件了