ubuntu下写shell文件实现在多个终端下分别执行命令

#!/bin/bash
 
source ~/catkin_navigation/devel/setup.bash
{
	gnome-terminal -t "XXD_ros" -x bash -c "roscore;exec bash"
}&
 
sleep 1s
{
	gnome-terminal -t "XXD_ms" -x bash -c "rosrun loitor_stereo_visensor loitor_stereo_visensor /home/zjd/catkin_ws1/src/loitor_stereo_visensor/Loitor_VISensor_Setups.txt;exec bash"
}&
 
sleep 1s
{
	gnome-terminal -t "XXD_cam0" -x bash -c "rosrun image_view image_view image:=/cam0/image_raw;exec bash"
}&
 
sleep 1s
{
	gnome-terminal -t "XXD_cam1" -x bash -c "rosrun image_view image_view image:=/cam1/image_raw;exec bash"
}&
 
sleep 1s
{
	gnome-terminal -t "XXD_imu" -x bash -c "rostopic echo /imu0;exec bash"
}&
 
sleep 10s
{
	gnome-terminal -t "XXD_record" -x bash -c "cd;rosbag record /cam0/image_raw /cam1/image_raw /imu0;exec bash"
} 

参考：(http://blog.csdn.net/swust_long/article/details/7285147) [基本用法]

gnome-terminal命令用于打开一个新的终端，直接在命令行
$ gnome-terminal
就可以打开一个新的终端，有一些常用参数：
打开后自动最大化
$ gnome-terminal --maximize
打开后全屏
$ gnome-terminal --full-screen
设置标题
$ gnome-terminal --title=“new title”
打开多个终端，多个tab
$ gnome-terminal --window --window #打开两个
$ gnome-terminal --window --tab --window --tab --tab #打开两个，第一个两个tab，第二个3个tab
设置打开的位置和大小(宽度x高度+左侧偏移量+上方偏移量)
$ gnome-terminal --geometry=80x25+10+10
[启动后自动执行命令]
有两个参数可以实现这个功能，-e和-x，这两个区别在于：
-e 可以出现多次，如果在所有–window前面，表示对所有window和tab起作用，
如果在–window或者–tab后面，表示只针对这个tab执行，要注意-e后面只能有一个参数
也就是说如果有空格，需要用引号，具体见后例
-x 只能出现一次，在-x后面的所有内容，均认为是要执行的命令，所以可以出现空格
这些命令是针对所有tab都执行的

比如：
$ gnome-terminal -e ls
$ gnome-terminal -x ls
这两个的执行结果都一样，就是新的终端闪一下就没了，有几种办法：
一种是修改terminal的配置，在terminal点右键，选择Profiles->Profile Preferences
然后找到Title and Command，里面有一项When command exits，后面选择为
Hold the terminal open，然后就可以了
第二种是把结果重定向给less，这样less执行完之前，是不会退出的
$ gnome-terminal -x ls|less
第三种是在bash里面再启用一个bash
$ gnome-terminal -x bash -c “ls; exec bash”
$ gnome-terminal -e ‘bash -c “ls; exec bash”’
注意最后一个命令是exec bash，如果直接写bash也行，相当于开了一个子shell，这样有个
缺点，就是直接按关闭按钮的话，会提示还有程序在运行
需要注意的是，这里执行的命令，在调用.bashrc之前，所有.bashrc的所有配置都无效
如果需要用到.bashrc里面的内容，有个变通的办法，在.bashrc最后加上一句

其他内容
#最后加上这句

evel "$RUN_AFTER_BASHRC" 

然后在写命令的时候，修改RUN_AFTER_BASHRC这个变量，就可以实现让.bashrc调用这个命令
$ gnome-terminal -x bash -c ‘export RUN_AFTER_BASHRC=“ls --help”; exec bash’
或者下面的写法比较简单（注意对所有tab生效），也不会自动关闭了
$ RUN_AFTER_BASHRC=“ls” gnome-terminal
来源：http://superuser.com/questions/198015/open-gnome-terminal-programmatically-and-execute-commands-after-bashrc-was-execu
[打开一个terminal并预先输好一段文字]
来源：http://askubuntu.com/questions/5363/how-to-start-a-terminal-with-certain-text-already-input-on-the-command-line
这个需求比较偏门，解决方法不错，就是利用expect这个工具，最后的程序如下

    #!/usr/bin/expect
    #trap sigwinch and pass it to the child we spawned
    #this allows the gnome-terminal window to be resized
    trap {
      set rows [stty rows]
        set cols [stty columns]
        stty rows $rows columns $cols < $spawn_out(slave,name)
    } WINCH
    set arg1 [lindex $argv 0]
    # Get a Bash shell
    spawn -noecho bash
    # Wait for a prompt
    expect "$ "
    # Type something
    send $arg1
    # Hand over control to the user
    interact
    exit 

调用方法（注意文件的路径要写全）：
gnome-terminal -e “./myprompt “my text to be posted””
[添加一个”用vim打开“的脚本]
研究这个gnome-terminal的目的，是为了写一个脚本，实现右键选一个文件，然后可以
用vim打开
最后的脚本文件如下（两种方法都写了）

#!/bin/bash
gnome-terminal -x bash -c 'export RUN_AFTER_BASHRC="vim $NAUTILUS_SCRIPT_SELECTED_FILE_PATHS"; exec bash'
#RUN_AFTER_BASHRC="vim $NAUTILUS_SCRIPT_SELECTED_FILE_PATHS" gnome-terminal

不过选中多个文件还不行，因为也没这个需要，所以暂时就这样了
vim: ft=mynotes