基于ROS节点实现USB camera在web显示

上一篇文章中我们实现了ros节点读取usb camera数据，然后通过topic形式发布数据，接下来我们需要在web中实现usb camera数据的显示，步骤如下：

1、安装依赖库async-web-server

sudo apt-get install ros-kinetic-async-web-server-cpp

2、下载ros工程仓库

git clone https://github.com/RobotWebTools/web_video_server

3、编译并运行

mkdir src
mv web_video_server src/
cd …/
catkin build
roscore
#关于usb_cam节点不清楚地方，可以自己查看此篇文章:https://blog.csdn.net/pengrui18/article/details/88958487
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
#启动web video server服务器
rosrun web_video_server web_video_server

4、在web中显示效果

打开浏览器输入如下地址:
http://localhost:8080/stream?topic=/usb_cam/image_raw
此处/usb_cam/image_raw表示usb camera的rostopic节点原始数据
效果图如下：