參考：
geometryhub
pointclouds.org
1. 點雲法線的作用
- 點雲渲染：用於光照渲染（着色）
- 點雲幾何屬性：用於計算幾何相關信息，如：點雲註冊、點雲重建、特徵點檢測
- 其他：用於區分薄板正反面
2. 點雲法線的計算
- 點雲採樣於物體表面，物體表面的法線即爲點雲法線，故可先對物體表面的幾何進行估計，即可計算出點雲法線
- 由於我們獲取的點雲數據集代表真實表面上的一組點樣本，因此有兩種可能性：
- 使用表面網格劃分技術從獲取的點雲數據集中獲取下曲面，然後從網格中計算曲面法線
- 使用近似值直接從點雲數據集推斷出曲面法線。
- 針對第二種可能性，pcl官方文檔給出了計算的方法
3. 點雲法線的定向
- 點雲的法線方向信息實際上是對局部平面的描述，即法向是指與該點相切的平面的法向
- 具體參考geometryhub裏的解釋