UCOS在什麼時候發生任務調度及任務調度時間點

1.使用UCOS延時函數OSTimedly()或者OSTimeDlyHMSM()。
2.釋放信號量或者發送消息。
3.任務等待的事情還沒有發生，如等待信號量，消息隊列等。
4.任務取消等待。
5.創建任務，刪除任務。
6.刪除一個內核對象。
7.任務改變自身的優先級或者其他任務的優先級。
8.調用OSTaskSuspend()將自己掛起。
9.任務解除被掛起的任務。
10.退出所有的嵌套中斷。