依賴項一個都不能少
Prerequisites:
- Boost >= 1.43 (Ubuntu: sudo apt-get install libboost-all-dev)
- CMake >= 3.0 (Ubuntu: sudo apt-get install cmake)
- A modern compiler, i.e., at least gcc 4.7.3 on Linux.
Optional prerequisites - used automatically if findable by CMake:
- Intel Threaded Building Blocks (TBB) (Ubuntu: sudo apt-get install libtbb-dev)
- Intel Math Kernel Library (MKL)
選擇的MKL和TBB也都可以安裝上，這個MKL貌似安裝還是需要一段時間
查看CMakelist文件
查看文件中哪些可選項是要注意的
這裏就看到在參數配置的時候，就遇到了之前MKL和TBB的選項，要不要使用，以及後一句話的的簡述，通過這些我們知道，TBB是Intel Threaded Building Blocks一個因特爾線程塊的庫。
也在TODO中看到是否生成matlab toobox工具包，我這裏選擇ON，可以生成對應的工具包，用matlab來實現因子圖的相關功能，充分發揮matlab的方便可視化優勢。
準備就緒，然後就按照gtsam官網的說明來安裝，即
In the root library folder execute:
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make check (optional, runs unit tests)
$ make install
具體如下
git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git
cd gtsam/
mkdir build &&cd build
cmake …
make check #這裏需要等待的時間超長的啊 得有半個小時還多，將近一個小時
sudo make install # 這裏也需要很久，也將近半個多小時，可能是因爲我沒有 -j開多線程make吧
這裏有坑需要注意，最後一步不要按照官網的只有make install 要加上sudo給權限，要不然會在install 100%的時候顯示failed。
這個官網現在還沒有訂正，不過在gtsam的issu區已經有網友反應，給個傳送門，去看個熱鬧吧：我是issue傳送門