機器人行業中我們常說的roll、yaw、pitch是什麼？

 

座標系建立：

載體座標系與載體座標系的關係是三個Euler角：yaw，pitch，roll，反應了載體相對基準面的姿態。

pitch是圍繞X軸旋轉，也叫做俯仰角。當X軸的正半軸位於過座標原點的水平面之上（擡頭）時，俯仰角爲正，否則爲負，如下圖所示。

yaw是圍繞Y軸旋轉，也叫偏航角。即機頭右偏航爲正，反之爲負。如下圖所示。

roll是圍繞Z軸旋轉，也叫翻滾角。機體向右滾爲正，反之爲負。如下圖所示。