背景
大四就要畢業了，想着大學四年也需要總結一下。就從RoboMaster這個比賽寫起吧。我是大二參加的比賽，做視覺識別部分。當時的想法很簡單，因爲很喜歡Linux不想焊板子調電控就參加了視覺部分（雖然最終還是負責了一大部分的電控。。。）。做視覺可以用妙算可以開發一些很有趣的東西，學到很多前沿的知識。
大二時做視覺真的是從零開始的。雖然隊裏之前有研究生做視覺，但是卻沒有技術傳承，連個問問題的人都沒有。雖然名義上視學組有三個人，一個研究生一個大三學長還有我，但是他們都跑路了。所以我很能理解一些新接觸RM視覺的人心中的迷茫。今年我考完研後去幫這一屆做了下視覺，發現了很多問題，很多之前踩過的坑大家依然在踩，所以依然是各自爲政天天拖拉最後趕工的狀態。
我打算將RoboMaster視覺的各個方面的技術要點寫成一系列的教程，幫助新手入門，也希望對其他戰隊有一些參考的價值。代碼主要參考了東南大學SuperNova戰隊的開源代碼（傳送門：GitHub），他們的代碼寫得一級棒，搭建了一個很好的項目框架。很佩服他們將這麼好的代碼分享出來的魄力。
最近申請了一個微信公衆號，名字叫江達小記。作爲一個工科男起名字很頭疼，就參照妍瞄的網易雲音樂電臺妍瞄小記起了個江達小記，目前還沒有發過文章，打算將自己的學習研究的經驗總結下來幫助他人也方便自己。感興趣的朋友可以關注一下。
本系列教程會不斷更新，目前完成了攝像頭部分。
RoboMaster視覺教程目錄
1. 攝像頭
- 攝像頭參數
捲簾曝光與全局曝光
曝光
Gamma矯正 - 幀率與攝像頭選型
- 鏡頭
- 濾光片
- Linux攝像頭驅動
攝像頭調試工具
使用RMVideoCapture類調用攝像頭
使用OpenCV的VideoCapture來調用攝像頭
2. 裝甲板識別
- 圖像預處理
- 裝甲板顏色過濾
- 裝甲板形狀約束
- 裝甲板誤識別處理
3. 風車大符識別
- 圖像預處理
- 裝甲板輪廓識別
- 識別要打擊的裝甲板
- 風車定位
4. 位置解算
- pnp解算
- 單點解算
5. 與下位機的通訊
- 通訊協議
- 妙算串口配置
6. 目標預測
- PID跟蹤
- 卡爾曼濾波
7. 程序自啓以及進程守護
- Linux程序自啓設置
- 守護腳本
- 攝像頭重置
8. 妙算系統配置
- 妙算重置系統
- 妙算系統克隆
- 妙算系統恢復
- 妙算安裝OpenCV
- 妙算安裝CUDA
- 妙算安裝配置Qt Creator
- 妙算安裝配置GCC 5
9. OpenCV gpu模塊的使用與妙算GPU的Zero Copy
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