背景
大四就要毕业了，想着大学四年也需要总结一下。就从RoboMaster这个比赛写起吧。我是大二参加的比赛，做视觉识别部分。当时的想法很简单，因为很喜欢Linux不想焊板子调电控就参加了视觉部分（虽然最终还是负责了一大部分的电控。。。）。做视觉可以用妙算可以开发一些很有趣的东西，学到很多前沿的知识。
大二时做视觉真的是从零开始的。虽然队里之前有研究生做视觉，但是却没有技术传承，连个问问题的人都没有。虽然名义上视学组有三个人，一个研究生一个大三学长还有我，但是他们都跑路了。所以我很能理解一些新接触RM视觉的人心中的迷茫。今年我考完研后去帮这一届做了下视觉，发现了很多问题，很多之前踩过的坑大家依然在踩，所以依然是各自为政天天拖拉最后赶工的状态。
我打算将RoboMaster视觉的各个方面的技术要点写成一系列的教程，帮助新手入门，也希望对其他战队有一些参考的价值。代码主要参考了东南大学SuperNova战队的开源代码（传送门：GitHub），他们的代码写得一级棒，搭建了一个很好的项目框架。很佩服他们将这么好的代码分享出来的魄力。
最近申请了一个微信公众号，名字叫江达小记。作为一个工科男起名字很头疼，就参照妍瞄的网易云音乐电台妍瞄小记起了个江达小记，目前还没有发过文章，打算将自己的学习研究的经验总结下来帮助他人也方便自己。感兴趣的朋友可以关注一下。
本系列教程会不断更新，目前完成了摄像头部分。
RoboMaster视觉教程目录
1. 摄像头
- 摄像头参数
卷帘曝光与全局曝光
曝光
Gamma矫正 - 帧率与摄像头选型
- 镜头
- 滤光片
- Linux摄像头驱动
摄像头调试工具
使用RMVideoCapture类调用摄像头
使用OpenCV的VideoCapture来调用摄像头
2. 装甲板识别
- 图像预处理
- 装甲板颜色过滤
- 装甲板形状约束
- 装甲板误识别处理
3. 风车大符识别
- 图像预处理
- 装甲板轮廓识别
- 识别要打击的装甲板
- 风车定位
4. 位置解算
- pnp解算
- 单点解算
5. 与下位机的通讯
- 通讯协议
- 妙算串口配置
6. 目标预测
- PID跟踪
- 卡尔曼滤波
7. 程序自启以及进程守护
- Linux程序自启设置
- 守护脚本
- 摄像头重置
8. 妙算系统配置
- 妙算重置系统
- 妙算系统克隆
- 妙算系统恢复
- 妙算安装OpenCV
- 妙算安装CUDA
- 妙算安装配置Qt Creator
- 妙算安装配置GCC 5
9. OpenCV gpu模块的使用与妙算GPU的Zero Copy
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