10.31
今天接觸了ucosii在STM32上面的移植，就碰到的幾個問題進行總結：
1、工程輸出文件出現錯誤，原因是沒有添加相應設備芯片的啓動文件；
2、出現undefined symbol ... refered from ...，原因是OS_CPU_A.ASM這個彙編文件沒有添加；
3、啓動函數（如下），主要用於系統啓動之後進行調用的，也叫啓動任務：
1 static void startup_task(void *p_arg) 2 { 3 systick_init(); /* Initialize the SysTick. */ 4 /*創建新任務，系統啓動時執行的任務，其餘的用戶可以其他地方自定義創建*/ 5 OSTaskCreate(led1_task,0,&led1_task_stk[LED1_TASK_STK_SIZE - 1], LED1_TASK_PRIO); 6 7 while(1) 8 { 9 OSTimeDlyHMSM(0,0,0,50); //500ms延時，釋放CPU控制權 10 } 11 }
當用戶想要創建新的任務，在主函數中進行如下編輯：
1 int main(void) 2 { 3 BSP_Init(); 4 OSInit(); 5 // g_TxMbox=OSMboxCreate((void*)0); //創建全局信號-消息郵箱
6 OSTaskCreate(startup_task, (void *)0, 7 &startup_task_stk[STARTUP_TASK_STK_SIZE - 1], 8 STARTUP_TASK_PRIO);//啓動任務 9 OSTaskCreate(led2_task, (void *)0, 10 &led2_task_stk[STARTUP_TASK_STK_SIZE - 1], 11 6);//自定義任務1 12 OSTaskCreate(led3_task, (void *)0, 13 &led3_task_stk[STARTUP_TASK_STK_SIZE - 1], 14 7); //自定義任務2 15 OSStart(); 16 return 0; 17 }
4、開發一定要注意的是細節，複製需要重複利用的代碼之後，需要修改的地方一定要記得修改，比如這次在創建新任務時，用複製的方式，忘記改了led1、2、3，把程序燒進去了發現只有一個燈作用，然後去找程序的任務創建問題，結果不是，只是忘記修改io口而已。
11.07
今天主要學習ucosii信號量的使用，遇到問題整理如下：
1、在機房寫完程序，回來用自己的筆記本打開的時候，老是出現“uvision IDE 已停止工作”，上網找了許久，有說重裝系統有說重裝軟件的，但是我本身其他的工程可以打開，我覺得應該不關重裝的事，會不會是版本問題？抱着試試的心態，用高一點的版本覆蓋安裝了一下，再重新打開，可以了，真是版本的問題，orz；
2、mkd註釋亂碼問題
由於編碼使用不統一導致別的開發環境下的文件在MDK（keil）下打開中文顯示亂碼，從mdk拷貝出來的漢字也會亂碼，解決這一問題需要進行碼制轉換，可以在打開文件前將MDK的編碼設置爲chinese2312（Edit>Configuration>Editor>Encoding），這樣就能夠正確顯示中文了，不過中文編碼下的英文是在難看，只好又換回去了。。
3、今天的任務是完成以下要求：
在uC/OS-II至少建立任務三個任務，第一、二、三個任務優先級從高到低，分別負責控制3個LED以不同的頻率閃爍。其中第三個LED燈在任務啓動後就能以1Hz的頻率閃爍，其它兩個LED是需在第三個任務的執行了5，10次後下才開始閃爍（要求用信號量、消息郵箱或消息隊列的方法實現），最後下載到開發板上驗證。
具體實現如下：
（1）定義信號量事件以及開闢任務堆棧：
1 OS_EVENT *LED1_SEM; 2 OS_EVENT *LED2_SEM; 3 OS_EVENT *LED3_SEM; 4 5 static OS_STK startup_task_stk[STARTUP_TASK_STK_SIZE]; //開闢任務堆棧 6 static OS_STK led1_task_stk[LED1_TASK_STK_SIZE ]; //開闢任務堆棧 7 static OS_STK led2_task_stk[LED1_TASK_STK_SIZE ]; //開闢任務堆棧 8 static OS_STK led3_task_stk[LED1_TASK_STK_SIZE ]; //開闢任務堆棧
（2）在開始任務中建立信號量以及其他任務
1 static void startup_task(void *p_arg) 2 { 3 systick_init(); /* Initialize the SysTick. */ 4 LED1_SEM = OSSemCreate(0);//建立信號量 5 LED2_SEM = OSSemCreate(0); 6 7 /*建立三個任務，建立一次即可，不必放在while（1）中*/ 8 OSTaskCreate(led1_task, ( void *)0, 9 &led1_task_stk[STARTUP_TASK_STK_SIZE - 1], 10 5); 11 OSTaskCreate(led2_task, (void *)0, 12 &led2_task_stk[STARTUP_TASK_STK_SIZE - 1], 13 6); 14 OSTaskCreate(led3_task, 0, 15 &led3_task_stk[LED1_TASK_STK_SIZE - 1], 16 7); 17 while(1) 18 { 19 OSTimeDlyHMSM(0,0,0,50); //50ms釋放CPU 20 } 21 }
（3）三個任務具體如下
1 static void led1_task(void *p_arg) 2 { 3 INT8U err; 4 p_arg=p_arg; 5 while(1) 6 { 7 OSSemPend(LED1_SEM,0,&err); 8 led_on(LED1); 9 OSTimeDlyHMSM(0,0,0,250); 10 led_off(LED1); 11 OSTimeDlyHMSM(0,0,0,250); 12 } 13 } 14 15 static void led2_task(void *p_arg) 16 { 17 INT8U err; 18 p_arg=p_arg; 19 while(1) 20 { 21 OSSemPend(LED2_SEM,0,&err); 22 led_on(LED2); 23 OSTimeDlyHMSM(0,0,0,125); 24 led_off(LED2); 25 OSTimeDlyHMSM(0,0,0,125); 26 } 27 } 28 29 static void led3_task(void *p_arg) 30 { 31 p_arg=p_arg; 32 while(1) 33 { 34 tasktimes++; 35 led_on(LED3); 36 OSTimeDlyHMSM(0,0,0,500); 37 led_off(LED3); 38 OSTimeDlyHMSM(0,0,0,500); 39 40 if(tasktimes>=5) 41 OSSemPost(LED1_SEM); 42 if(tasktimes>=10) 43 OSSemPost(LED2_SEM); 44 } 45 }
具體執行順序：雖然任務優先級1>2>3，但是因爲受 OSSemPend(LED2/1_SEM,0,&err); 限制，導致即使任務1和任務2有創建，沒有收到信號量，仍舊不能執行下面的閃爍程序。
任務三在進行判斷tasktimes之後發送信號量，任務1任務2等到任務三發送完之後執行閃爍程序。
所以實際的效果是，任務3先執行之後任務1之後任務2，但是實際上三個任務執行順序依舊是任務1-->任務2-->任務3。
4、OSTaskCreate()與OSTaskCreateExt()創建任務的區別
1 OSTaskCreate()函數 2 3 #if OS_TASK_CREATE_EN > 0 //允許生成OSTaskCreate()函數 4 INT8U OSTaskCreate (void (*task)(void *pd), void *pdata, OS_STK *ptos, INT8U prio) 5 { 6 #if OS_CRITICAL_METHOD == 3 //中斷函數被設定爲模式3 7 OS_CPU_SR cpu_sr; 8 #endif 9 OS_STK *psp; //初始化任務堆棧指針變量,返回新的棧頂指針 10 INT8U err; //定義(獲得並定義初始化任務控制塊)是否成功 11 12 13 #if OS_ARG_CHK_EN > 0 //所有參數必須在指定的參數內 14 if (prio > OS_LOWEST_PRIO) { //檢查任務優先級是否合法 15 return (OS_PRIO_INVALID); //參數指定的優先級大於OS_LOWEST_PRIO 16 } 17 #endif 18 OS_ENTER_CRITICAL(); //關閉中斷 19 if (OSTCBPrioTbl[prio] == (OS_TCB *)0) { //確認優先級未被使用,即就緒態爲0 20 OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)1; //保留這個優先級,將就緒態設爲1 21 22 OS_EXIT_CRITICAL(); //打開中斷 23 psp = (OS_STK *)OSTaskStkInit(task, pdata, ptos, 0); //初始化任務堆棧 24 err = OS_TCBInit(prio, psp, (OS_STK *)0, 0, 0, (void *)0, 0); //獲得並初始化任務控制塊 25 if (err == OS_NO_ERR) { //任務控制初始化成功 26 OS_ENTER_CRITICAL(); //關閉中斷 27 OSTaskCtr++; //任務計數器加1 28 OS_EXIT_CRITICAL(); //打開中斷 29 if (OSRunning == TRUE) { //檢查是否有(某個)任務在運行 30 OS_Sched(); //任務調度,最高任務優先級運行 31 } 32 } else { //否則,任務初始化失敗 33 OS_ENTER_CRITICAL(); //關閉中斷 34 OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)0; //放棄任務,設此任務就緒態爲0 35 OS_EXIT_CRITICAL(); //打開中斷 36 } 37 return (err); //返回(獲得並定義初始化任務控制塊是否成功) 38 } 39 OS_EXIT_CRITICAL(); //打開中斷 40 return (OS_PRIO_EXIST); //返回(具有該優先級的任務已經存在) 41 } 42 #endif 43 44 45 //OSTaskCreateExt()函數 46 //與OSTaskCreate()不同的是,OSTaskCreateExt()允許用戶設置更多的細節 47 //內容。任務的建立可以在多任務環境啓動之前,也可以在正在運行的任務中建立,但中斷處理 48 //程序中不能建立新任務。一個任務必須爲無限循環結構,且不能有返回點。 49 #if OS_TASK_CREATE_EXT_EN > 0 //允許生成OSTaskCreateExt()函數 50 INT8U OSTaskCreateExt (void (*task)(void *pd), //建立擴展任務(任務代碼指針) 51 void *pdata, //傳遞參數指針 52 OS_STK *ptos, //分配任務堆棧棧頂指針 53 INT8U prio, //分配任務優先級 54 INT16U id, //(未來的)優先級標識(與優先級相同) 55 OS_STK *pbos, //分配任務堆棧棧底指針 56 INT32U stk_size, //指定堆棧的容量(檢驗用) 57 void *pext, //指向用戶附加的數據域的指針 58 INT16U opt) //建立任務設定選項 59 { 60 #if OS_CRITICAL_METHOD == 3 //中斷函數被設定爲模式3 61 OS_CPU_SR cpu_sr; 62 #endif 63 OS_STK *psp; //初始化任務堆棧指針變量,返回新的棧頂指針 64 INT8U err; //定義(獲得定義初始化任務控制塊)是否成功 65 66 67 #if OS_ARG_CHK_EN > 0 //所有參數必須在指定的參數內 68 if (prio > OS_LOWEST_PRIO) { //檢查任務優先級是否合法 69 return (OS_PRIO_INVALID); //參數指定的優先級大於OS_LOWEST_PRIO 70 } 71 #endif 72 OS_ENTER_CRITICAL(); //關閉中斷 73 if (OSTCBPrioTbl[prio] == (OS_TCB *)0) { //確認優先級未被使用,即就緒態爲0 74 OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)1; //保留這個優先級,將就緒態設爲0 75 76 OS_EXIT_CRITICAL(); //打開中斷 77 78 //以下兩爲1堆棧才能清0 79 if (((opt & OS_TASK_OPT_STK_CHK) != 0x0000) || //檢驗任務堆棧,CHK=1 80 ((opt & OS_TASK_OPT_STK_CLR) != 0x0000)) { //任務建立時是否清0,CLR=1 81 #if OS_STK_GROWTH == 1 //堆棧生長方向 82 (void)memset(pbos, 0, stk_size * sizeof(OS_STK)); //從下向上遞增 83 #else 84 (void)memset(ptos, 0, stk_size * sizeof(OS_STK)); //從下向下遞減 85 #endif 86 } 87 88 psp = (OS_STK *)OSTaskStkInit(task, pdata, ptos, opt); //初始化任務堆棧 89 err = OS_TCBInit(prio, psp, pbos, id, stk_size, pext, opt); //獲得並初始化任務控制塊 90 if (err == OS_NO_ERR) { //任務控制初始化成功 91 OS_ENTER_CRITICAL(); //關閉中斷 92 OSTaskCtr++; //任務計數器加1 93 OS_EXIT_CRITICAL(); //打開中斷 94 if (OSRunning == TRUE) { //檢查是否有(某個)任務在運行 95 OS_Sched(); //任務調度,最高任務優先級運行 96 } 97 } else { //否則,任務初始化失敗 98 OS_ENTER_CRITICAL(); //關閉中斷 99 OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)0; //放棄任務,設此任務就緒態爲0 100 OS_EXIT_CRITICAL(); //打開中斷 101 } 102 return (err); //返回(獲得並定義初始化任務控制塊是否成功) 103 } 104 OS_EXIT_CRITICAL(); //打開中斷 105 return (OS_PRIO_EXIST); //具有該優先級的任務已經存在 106 } 107 #endif