UWB測距基本原理：
TOF(Time Of Flight飛行時間測距法):測距方法屬於雙向測距技術，它主要利用信號在兩個異步收發機（Transceiver）之間飛行時間來測量節點間的距離。因爲在視距視線環境下，基於TOF測距方法是隨距離呈線性關係，所以結果會更加精準。我們將發送端發出的數據包和接收回應的時間間記爲TTOT,接收端收到數據包和發出迴應的時間間隔記爲TTAT,那麼數據包在空中單向飛行的時間TTOF可以計算爲：
TTOF=(TTOT-TTAT)/2
但是單純的TOF算法有一個比較嚴格的約束：發送設備和接收設備必須始終同步
TW-TOF(雙向飛行時間法):
1、Single-sided Two-way TOF
設備A首先向設備B發出一個數據包，並記錄下發包時刻Ta1，設備B收到數據包後，記下收包時刻Tb1。之後設備B等待Treply時刻，在Tb2（Tb2=Tb1+Treply）時刻，向設備A發送一個數據包，設備A收到數據包後記下時刻值Ta2。然後可以算出電磁波在空中的飛行時間Tprop，飛行時間乘以光速即爲兩個設備間的距離。
因爲設備A和設備B使用各自獨立的時鐘源，時鐘都會有一定的偏差，假設設備A和設備B時鐘的實際頻率是預期頻率的eA和eB倍，那麼因爲時鐘偏差引入的誤差error爲：
2、Double-sidedTwo-way TOF
DS測距是在SS測距的基礎上再增加一次通訊，兩次通訊的時間可以互相彌補因爲時鐘偏移引入的誤差。
使用DS測距方式時鐘引入的誤差爲:
假設設備A和設備B的時鐘精度是20ppm（很差），1ppm爲百萬分之一，那麼Ka和Kb分別是0.99998或者1.00002，ka和kb分別是設備A、B時鐘的實際頻率和預期頻率的比值。設備A、B相距100m，電磁波的飛行時間是333ns。則因爲時鐘引入的誤差爲20*333*10-9秒，導致測距誤差爲2.2mm，可以忽略不計了。
UWB定位的幾種算法：
- TOA定位(到達時間)
T
測量一個UWB定位終端和多個UWB定位基站之間的光傳播時間。至少需要三個定位基站才能使用三邊法精確定位終端的位置。定位基站和定位終端之間也必須保持直線和可視。（LOS情況下精確度很高）
約束：發送設備和接收設備必須始終同步
2、TDOA 定位
TDOA 是基於到達時間差定位，系統中需要有精確時間同步功能。
時間同步有兩種，一種是通過有線做時間同步，有線時間同步可以控制在0.1ns 以內，同步精度非常高，但由於採用有線，所有設備要麼採用中心網絡的方式，要麼採用級聯的方式，但增加了網絡維護的複雜度，也增加了施工的複雜度，成本升高。並且，系統中還有一個專用的有線時間同步器，價格昂貴；
另一種是通過無線做時間同步，採用無線同步一般可以達到0.25ns，精度稍遜於有線時間同步，但其系統相對來說更爲簡單，定位基站只需要供電，數據回傳可以採用WiFi 的方式，有效降低了成本。
基站時間同步之後，標籤發送一個廣播報文，基站收到之後，標記接收到此報文的時間戳，將才內容發送到計算服務器，計算服務器更加其他基站的定位報文的時間戳，計算出被定爲目標的位置。
約束：TDOA定位不必要進行基站和移動終端之間的同步，而只需要基站之間進行同步。因爲基站的位置是固定的，基站之間進行同步與基站和移動終端之間進行同步要容易實現得多。這使得TDOA定位比TOA定位要更加容易實現，所以 TDOA定位的應用非常廣泛。
- AOA定位
AOA 定位一般是基於相位差的方式計算出到達角度，一般不單獨使用，由於AOA 涉及到角度分辨率的問題，若單純AoA 定位，若離基站越遠，定位精度就越差。
AOA 可以配合TOF測距時下定位：