系統運行時，全局變量放在哪裏？子函數調用時，局部變量放在哪裏？中斷髮生時函數的返回地址放在哪裏？？？
棧是單片機RAM中一段連續的內存空間 棧的大小一般在啓動文件或者連接腳本中指定，最後由C庫函數 __main進行初始化
在多任務中每個任務都是獨立的互不干擾的，所以每個任務都分配獨立的棧空間，這個棧空間通常是
一個預先定義好的全局數組，也可以是動態分配的一段內存空間 ，都存在與RAM .
vTaskStartScheduler創建空閒任務
空閒任務是系統在啓動任務調度器時創建的優先級最低的任務 空閒任務的主題主要是做一些系統內存的清理 在實際應用中可以讓空閒任務讓單片機進入休眠或者低功耗操作
空閒任務的堆棧是一個定義好的數組 大小由FreeRTOSConfig.h中定義的宏connfigMINIMAL_STACK_SIZE控制
空閒任務的任務控制塊，是一個全局變量
任務棧其實就是一個預先定義好的全局數據，數據類型wei StackType_t ，大小由TASK1_STACK_SIZE這個
宏來定義，默認爲128，單位爲字即512個字節 ·
任務是一個獨立的函數，函數主題無限循環且不能返回
在裸機系統中，程序的主題是CPU按照順序執行的，在多任務系統中任務的執行是靠系統調度的
系統爲了順利調度任務，爲每個任務都額外定義了一個任務控制塊，任務控制塊相當於任務的身份證
裏面存儲任務的所有信息，任務的棧指針 任務的名稱，任務形參，系統對任務的全部操作 都可以通過這個任務控制塊來實現
typedef struct tskTaskControlBlock
{
}tskTCB
typedef tskTCB TCB_t;
xTaskCreateStatic()
任務的創建分爲兩種，一種是動態創建一種是靜態創建。動態創建時，任務控制塊和內存是創建任務時動態分配的，任務刪除時
內存釋放，靜態創建時，任務控制塊的棧和內存需要事先定義好，是靜態的內存，任務刪除時內存不能釋放
configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION在FreeRTOSConfig.h中定義
任務句柄用來指向任務的TCB任務句柄的數據類型爲TaskHandle_t
就緒列表
任務創建好之後，我們需要把任務添加到就緒列表中，表示任務已經就緒，系統隨時都可以調度。
就緒列表實際上就是一個LIST_t類型的數組，數組的大小由決定最大任務優先級的宏定義configMAX_PRIORITES確定，configMAX_PRIORITES在FreeRTOSConfig.h中默認爲5最大支持256個優先級，數組的下標對應任務的優先級，同一優先級的任務統一插入到就緒列表的同意鏈表中
將任務插入到就緒列表中就是通過將任務控制塊的xStatieListItem節點插入到就緒列表中來實現·
任務調度器是操作系統的核心，其主要任務是實現任務的切換，技術從就緒列表中找到優先級最高的任務，然後執行該任務
vTaskStartScheduler
調度器啓動函數