廢話不多說，我們開始吧！！！
我使用的Ubuntu 18.04的系統，所以安裝的是最新的ROS版本。
以下是ROS版本和Ubuntu系統版本的對照。

1. 安裝ROS

2. 1 配置Ubuntu軟件庫
   先配置Ubuntu存儲庫以允許 “restricted,” “universe,” and “multiverse.”
   1.2設置sources.list
   先將電腦設置爲接受來自packages.ros.org的軟件，然後執行命令：

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
   1.3設置密鑰
   sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
   這裏如果遇到連接到密鑰服務器的問題，可以嘗試在前面的命令中替換hkp://pgp.mit.edu:80 或 hkp://keyserver.ubuntu.com:80。
   ②執行安裝命令
   先更新軟件包：

   apt-get update```

     桌面完整版安裝：`sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full`
   2.	編寫程序
   2.1創建工作環境
   創建工作目錄：mkdir -p catkin_ws/src
   2.2創建第一個軟件包
   在工作目錄下的src文件夾下創建一個名爲beginner_tutorials的程序包：
   這個程序包依賴於std_msgs、rospy、roscpp.
   ``` javascript
   catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

3. 3編寫cpp文件
   在程序包的src目錄創建一個talker.cpp文件以及listener.cpp文件。
   //talker.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>
int main(int argc, char **argv)
{
  //初始化ROS，名稱重映射（唯一），必須爲base name，不含/
  ros::init(argc, argv, "talker"); 
  // 爲進程的節點創建一個句柄，第一個創建的NodeHandle初始化節點
  ros::NodeHandle n;
  // 告訴主機要在chatter topic上發佈一個std_msgs消息
  // 主機會訂閱所有chatter topic節點，參數表示發佈隊列的大小（先進先出）
  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
  ros::Rate loop_rate(10);  // 自循環頻率
  int count = 0;
  while (ros::ok())
  {
    std_msgs::String msg;
    std::stringstream ss;
    ss << "hello world " << count;
    msg.data = ss.str();
    // 輸出，用來替代prinf/cout
    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str()); 
    chatter_pub.publish(msg);

    ros::spinOnce();
    // 休眠，來使發佈頻率爲10Hz
    loop_rate.sleep();
    ++count;
  }
  return 0;
}

//listener.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
// 回調函數
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
 
  ros::init(argc, argv, "listener");
  ros::NodeHandle n;
  // 告訴master需要訂閱chatter topic消息
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
  ros::spin(); // 自循環
  return 0;
}

2.4修改Cmakelist配置
在該文件加入各項依賴關係：

add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp)
 
add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(listener beginner_tutorials_generate_messages_cpp)

3. 編譯並運行程序
   依次執行下面的操作：
   ① Cd ~/catkin_ws
   ② Catkin_make (編譯完成後，生成的可執行文件會放在
   /home/demons/catkin_ws/devel/lib/beginner_tutorials下)
   ③ 執行roscore 這個命令是你在運行所有ROS程序前首先要運行的命令
   
   ④ 打開一個新的Terminal cd ~/catkin_ws並執行：source ./devel/setup.bash （這個地方執行這句話是讓ROS能夠找到你想要執行的可執行文件，因爲第二步執行完成後，生成的可執行文件並不在/home/demons/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src/下，這個時候執行第五步就會報錯： [rosrun]Couldn’t find executable named talker below /home//catkin_ws/src/beginner_tutorials.
   每次運行程序前先執行一次這句話）
   ⑤ rosrun beginner_tutorials talk (命令格式是 rosrun [package_name] [node_name])
   
   ⑥ 再打開一個terminal cd ~/catkin_ws 再執行
   rosrun beginner_tutorials listener