在編譯過程中遇到的一些問題可以參照這個女生的文章
https://blog.csdn.net/fang794735225/article/details/92804030
下面是imu_utils的主頁，可以下載代碼，也有使用步驟
https://github.com/gaowenliang/imu_utils
我下載了imu_utils主頁最後面提供的數據集（百度網盤下載速度太慢了，最後一個數據集比較小，不用等很長時間）
現在需要用下載的imu_xsens.bag來小試牛刀一下。
#open one terminal
cd
roscore
#open a new terminal（快捷鍵ctrl+shift+T）
cd imu_ws
rosbag play -r 200 imu.bag (這裏要寫你錄製的包的路徑,-r 後面的數大一些，就快一些)
#open a new terminal（快捷鍵ctrl+shift+T）
source ./devel/setup.bash (一定不要忘記這個喲)
roslaunch imu_utils mynt_imu.launch
先在兩個terminal將rosbag play 和roslaunch 指令寫好，然後先執行rosbag play,然後儘可能快的去執行roslaunch,就是讓兩者儘可能的同步，就是不要讓rosbag play執行完再去執行roslaunch