V-REP機械臂插棍場景搭建 | Scene construction of V-REP manipulator peg Insertion

1.Peg建模與組合

1.1.新建場景

打開V-rep，File-new scene，並從模型中拖入一個UR5

1.2.添加Cylinder

仿真界面，右鍵Add-Primitive shape-Cylinder，參數如下

1.3.Peg模型與UR5位置對齊

同時選中UR5_connection與Cylinder，對齊組合，並且移動和旋轉調節位置微調

1.4.建立parent-orphan關係

同時選中Cylinder與UR5_connetction，操作如圖

2.Hole建模

導入mesh文件 Hole.stl，同上調整位置。文件見Github

Hole.stl模型參數如下：

長寬高：150 150 50（mm）

通孔的大小32（mm）

Hole空間座標如下：

3.測試

完成Scene搭建如下圖：

啓動後Peg跟隨UR5運動，完成Scene搭建