Matlab與V-REP聯合仿真 | Joint simulation of MATLAB and V-REP

Matlab與V-REP聯合仿真

1. 新建matlab文件夾,將vrep根目錄V-REP_PRO_EDU_V3_5_0_Mac/programming/remoteApiBindings/matlab/文件拷貝進去

2. 拷貝完成會有以下文件

3. Matlab中將remoteMatlabApi文件和子文件addpath

4. 打開simpleTest.m，注意註釋裏面需要添加代碼到V-REP UR5lua腳本中

5. 打開V-REP，new scene，拖入一個UR5機械臂

   添加代碼到lua中，保存修改

   simExtRemoteApiStart(19999)

6. 運行V-REP仿真，再運行matlab的simpleTest.m，如下界面表示通信正常

V-REP 與 Matlab 通信的關鍵腳本代碼如下：

% V-REP腳本：

simExtRemoteApiStart(19999)

% MATLAB端：

vrep=remApi(‘remoteApi’); % using the prototype file (remoteApiProto.m)
vrep.simxFinish(-1); % just in case, close all opened connections

clientID=vrep.simxStart(‘127.0.0.1’,19999,true,true,5000,5);

Reference：

User Manual：

http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/index.html