1.
一文讀懂PID控制算法（拋棄公式，從原理上真正理解PID控制） - 確定有窮自動機 - CSDN博客 https://blog.csdn.net/qq_25352981/article/details/81007075
2.PID調參口訣
參數整定找最佳，從小到大順序查，
先是比例後積分，最後再把微分加，
曲線振盪很頻繁，比例度盤要放大，
曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳，
曲線偏離回覆慢，積分時間往下降，
曲線波動週期長，積分時間再加長，
曲線振盪頻率快，先把微分降下來，
動差大來波動慢，微分時間應加長，
理想曲線兩個波，前高後低四比一，
一看二調多分析，調節質量不會低