Ubuntu16.04下將點雲bin文件轉成pcd文件

Ubuntu16.04下將點雲bin文件轉成pcd文件

不多說，直接上。首先要先安裝好點雲庫（pcl），可以參考我之前的博客。

安裝好pcl後，會發現home下有一個pcl文件。

之後正式操作具體如下：
在home下，新建文件夾PointCloud（我建在這裏，大家隨意），在PointCloud文件裏繼續新建文件夾bin2pcd，在bin2pcd文件裏繼續新建文件夾velodyne和build，同時新建文檔bin2pcd.cpp和CMakeLists.txt，進入新建等velodyne文件裏，繼續新建文件夾bin和pcd，到此，新建操作結束。

然後將測試的bin文件放入velodyne裏的bin文件夾裏，我這裏只放了7個bin文件。接着把空文檔bin2pcd.cpp和CMakeLists.tx的代碼補上，代碼以及上述操作，如下列圖示：

bin2pcd.cpp代碼如下：

#include <boost/program_options.hpp>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/common/point_operators.h>
#include <pcl/common/io.h>
#include <pcl/search/organized.h>
#include <pcl/search/octree.h>
#include <pcl/search/kdtree.h>
#include <pcl/features/normal_3d_omp.h>
#include <pcl/filters/conditional_removal.h>
#include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h>
#include <pcl/segmentation/extract_clusters.h>
#include <pcl/surface/gp3.h>
#include <pcl/io/vtk_io.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
 
#include <iostream>
#include <fstream>
 
using namespace pcl;
using namespace std;
 
namespace po = boost::program_options;
 
int main(int argc, char **argv){
	///The file to read from.
	string infile;
 
	///The file to output to.
	string outfile;
 
	// Declare the supported options.
	po::options_description desc("Program options");
	desc.add_options()
		//Options
		("infile", po::value<string>(&infile)->required(), "the file to read a point cloud from")
		("outfile", po::value<string>(&outfile)->required(), "the file to write the DoN point cloud & normals to")
		;
	// Parse the command line
	po::variables_map vm;
	po::store(po::parse_command_line(argc, argv, desc), vm);
 
	// Print help
	if (vm.count("help"))
	{
		cout << desc << "\n";
		return false;
	}
 
	// Process options.
	po::notify(vm);
 
	// load point cloud
	fstream input(infile.c_str(), ios::in | ios::binary);
	if(!input.good()){
		cerr << "Could not read file: " << infile << endl;
		exit(EXIT_FAILURE);
	}
	input.seekg(0, ios::beg);
 
	pcl::PointCloud<PointXYZI>::Ptr points (new pcl::PointCloud<PointXYZI>);
 
	int i;
	for (i=0; input.good() && !input.eof(); i++) {
		PointXYZI point;
		input.read((char *) &point.x, 3*sizeof(float));
		input.read((char *) &point.intensity, sizeof(float));
		points->push_back(point);
	}
	input.close();
 
	cout << "Read KTTI point cloud with " << i << " points, writing to " << outfile << endl;
 
    pcl::PCDWriter writer;
 
    // Save DoN features
    writer.write<PointXYZI> (outfile, *points, false);
}

CMakeLists.txt代碼如下：

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(bin2pcd)
 
find_package(PCL 1.2 REQUIRED)
 
# 加入Boost setting
find_package(Boost COMPONENTS program_options REQUIRED )
include_directories(${Boost_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${Boost_LIBRARY_DIRS})
 
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
 
add_executable(bin2pcd bin2pcd.cpp)
 
target_link_libraries (bin2pcd ${PCL_LIBRARIES} ${Boost_LIBRARIES}) #此處也有修改
 
install(TARGETS bin2pcd RUNTIME DESTINATION bin)

現在開始編譯
直接上圖，代碼最後給出可以複製的。
代碼如下：

cd PointCloud/bin2pcd/build

cmake ..

make

i=1;for x in /home/terry/PointCloud/bin2pcd/velodyne/bin/*.bin; do /home/terry/PointCloud/bin2pcd/build/bin2pcd --infile $x --outfile /home/terry/PointCloud/bin2pcd/velodyne/pcd/$i.pcd; let i=i+1; done

其中，最後一行代碼需要自行改動，提示：
/home/terry/PointCloud/bin2pcd/velodyne/bin/*.bin 是儲存 .bin文件的路徑；
/home/terry/PointCloud/bin2pcd/build/bin2pcd 是可執行程序的路徑；
/home/terry/PointCloud/bin2pcd/velodyne/pcd/$i.pcd 是放轉換後的pcd文件的路徑。

所有代碼成功執行後，查看velodyne文件下的pcd文件夾，會發現生成裏pcd文件，如下圖：

參考鏈接
（1）https://blog.csdn.net/qq_35491306/article/details/82903371
（2）https://blog.csdn.net/tuyim7124/article/details/88615937