PCD可視化

PCD可視化

在home下，新建文件夾PointCloud（我建在這裏，大家隨意），在PointCloud文件裏繼續新建文件夾view_pcd，在view_pcd文件裏繼續新建空文件夾build，同時新建文檔view_pcd.cpp和CMakeLists.txt，到此，新建操作結束。
其中，view_pcd.cpp的代碼如下：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h> //PCL的PCD格式文件的輸入輸出頭文件 
#include <pcl/point_types.h> //PCL對各種格式的點的支持頭文件 
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>//點雲查看窗口頭文件
 
 
int main(int argc, char **argv) {
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 創建點雲（指針）
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("/home/terry/PointCloud/bin2pcd/velodyne/pcd/1.pcd", *cloud) == -1) //* 讀入PCD格式的文件，如果文件不存在，返回-1
{
        PCL_ERROR("Couldn't read file test_pcd.pcd \n"); //文件不存在時，返回錯誤，終止程序。
       return (-1);
    }
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("Simple Cloud Viewer");//直接創造一個顯示窗口
    viewer.showCloud(cloud);//在這個窗口顯示點雲
    while (!viewer.wasStopped())
      {
      }
    return 0;
}

CMakeLists.txt的代碼如下：

cmake_minimum_required(VERSION 3.5) 
project(view_pcd)
find_package(PCL 1.2 REQUIRED) 
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS}) 
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS}) 
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS}) 
add_executable(view_pcd view_pcd.cpp) 
target_link_libraries (view_pcd ${PCL_LIBRARIES}) 
install(TARGETS view_pcd RUNTIME DESTINATION bin)

最後，終端運行如下代碼：

cd PointCloud/view_pcd/build

cmake ..

make

make成功之後，運行view_pcd程序，即可視化了pcd文件。

./view_pcd

參考鏈接：
https://blog.csdn.net/tuyim7124/article/details/88615937