【FastRTPS】ubuntu16.04下1.9版本安裝

1. 下載1.9源碼(git下載，自動安裝第三方庫)：

git clone https://github.com/eProsima/Fast-RTPS.git --branch v1.9.0

 

2. 安裝foonathan_memory：

進入Fast-RTPS/thirdparty目錄：

    $ git clone https://github.com/foonathan/memory.git
    $ cd memory
    $ git submodule update --init --recursive
    $ mkdir build && cd build
    $ cmake -DCMAKE_CXX_FLAGS=-fPIC ..
    $ cmake --build . --target install

3.安裝Fast-RTPS-1.9：

進入Fast-RTPS/build目錄：

$cmake -DBUILD_JAVA=ON -DCOMPILE_EXAMPLES=ON -DPERFORMANCE_TESTS=ON -DTHIRDPARTY=ON -DCMAKE_PREFIX_PATH=[foonathan_memory所在目錄]/build/install/ ..

$make
$make install DESTDIR=[安裝目錄]

說明：

-DBUILD_JAVA  --用於生成fastrtpsgen,需提前安裝JAVA

-DCOMPILE_EXAMPLES     --用於編譯examples目錄下的例子程序

-DPERFORMANCE_TESTS  --用於編譯test/performance下的性能測試程序

-DTHIRDPARTY    --用於自動下載編譯第三方依賴庫，包括asio/tinyxml等，如果在ros下使用FastRTPS需要將此選項OFF掉，因爲ros也依賴了tinyxml庫，會導致庫不一致的問題。

-DCMAKE_PREFIX_PATH  --搜索路徑

DESTDIR    --安裝目錄，不指定時會安裝到/usr/local下，指定後，需要配置環境變量：

export FASTRTPS_ROOT=[你的目錄]/Fast-RTPS-1.9/usr/local/
export PATH=$FASTRTPS_ROOT/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=$FASTRTPS_ROOT/lib:$LD_LIBRARY_PATH
export LIBRARY_PATH=$FASTRTPS_ROOT/lib:$LIBRARY_PATH
export C_INCLUDE_PATH=$FASTRTPS_ROOT/include:$C_INCLUDE_PATH
export CPLUS_INCLUDE_PATH=$FASTRTPS_ROOT/include:$CPLUS_INCLUDE_PATH